В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.
Вы, должно быть, настроили '/fibonacci'
тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:
rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server
Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.
Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient
. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.
Initializing global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/
Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.
resultMsg =
ROS FibonacciResult message with properties:
MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
Sequence: [6×1 int32]
Use showdetails to show the contents of the message
resultState =
'succeeded'
Sequence : [0, 1, 1, 2, 3, 5]
Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.
Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient
.
Отмените все цели на сервере действия что actClient
соединяется с.
Удалите клиент действия.
Отключитесь от сети ROS.
Shutting down global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/