cancelAllGoals

Отмените все цели на сервере действия

Синтаксис

Описание

пример

cancelAllGoals(client) отправляет запрос от заданного клиента к серверу действия ROS, чтобы отменить все в настоящее время незаконченные или активные цели, включая цели от других клиентов.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/
[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci');
waitForServer(actClient);

Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = 4;
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)
resultMsg = 
  ROS FibonacciResult message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [6×1 int32]

  Use showdetails to show the contents of the message

resultState = 
'succeeded'
showdetails(resultMsg)
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3, 5]

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = 5;
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия что actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/

Входные параметры

свернуть все

Клиент действия ROS в виде SimpleActionClient указатель на объект. Этот простой клиент действия позволяет вам отследить одну цель за один раз.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте