cancelGoal

Отмените последнюю цель, отправленную клиентом

Синтаксис

Описание

пример

cancelGoal(client) отправляет запрос отмены на отслеженную цель, которая является последней, отправленной в сервер действия. Заданный клиент отправляет запрос.

Если цель находится в 'active' состояние, сервер вытесняет выполнение цели. Если целью является 'pending', это вспоминают. Если этот клиент не отправил цель, или если предыдущая цель была достигнута, эта функция сразу возвращается.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/
[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci');
waitForServer(actClient);

Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = 4;
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)
resultMsg = 
  ROS FibonacciResult message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [6×1 int32]

  Use showdetails to show the contents of the message

resultState = 
'succeeded'
showdetails(resultMsg)
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3, 5]

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = 5;
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия что actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_59254 with NodeURI http://192.168.17.1:59729/

Входные параметры

свернуть все

Клиент действия ROS в виде SimpleActionClient указатель на объект. Этот простой клиент действия позволяет вам отследить одну цель за один раз.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте