plot
Отобразите лазер или чтения сканов лидара
Описание
plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы.
linehandle = plot(___)linehandle изменить свойства ряда линии после того, как это создается.
При графическом выводе сообщений скана лазера ROS MATLAB® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение утверждает, что положительный x является прямым, положительный y оставляют, и положительный z произошел. Для получения дополнительной информации смотрите Ориентацию Оси на Wiki ROS.
Примеры
Постройте лазерное сообщение скана
Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на лазерную тему скана и получите сообщение.
rosinit('192.168.17.129')Initializing global node /matlab_global_node_90279 with NodeURI http://192.168.17.1:50889/
sub = rossubscriber('/scan');
scan = receive(sub);Постройте лазерный скан.
plot(scan)
Сеть Shutdown ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_90279 with NodeURI http://192.168.17.1:50889/
Постройте лазерное сообщение скана с максимальной областью значений
Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на лазерную тему скана и получите сообщение.
rosinit('192.168.17.129')Initializing global node /matlab_global_node_31712 with NodeURI http://192.168.17.1:51463/
sub = rossubscriber('/scan');
scan = receive(sub);Постройте лазерный скан, указывающий максимальный диапазон.
plot(scan,'MaximumRange',6)
Сеть Shutdown ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_31712 with NodeURI http://192.168.17.1:51463/
Постройте скан лидара и удалите недопустимые точки
Задайте данные о лидаре как векторы из областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчика.
x = linspace(-2,2); ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5); ranges(45:55) = 3.5; angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));
Создайте скан лидара путем указывания диапазонов и углов. Постройте все точки скана лидара.
scan = lidarScan(ranges,angles); plot(scan)
Удалите недопустимые точки на основе указанного минимального и максимального диапазона.
minRange = 0.1; maxRange = 7; scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]); hold on plot(scan2) legend('All Points','Valid Points')
