Exponenta Banner

rosnode

Получите информацию об узлах сети ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

rosnode list
rosnode info nodename
rosnode ping nodename
nodelist = rosnode("list")
nodeinfo = rosnode("info",nodename)
rosnode("ping",nodename)

Описание

пример

rosnode list возвращает список всех узлов, указанных в сети ROS. Используйте эти узлы, чтобы обмениваться данными между MATLAB® и сетью ROS.

rosnode info nodename возвращает структуру, содержащую имя, URI, публикации, подписки и сервисы определенного узла ROS, nodename.

rosnode ping nodename проверяет с помощью ping-запросов определенный узел, nodename, и отображает время отклика.

nodelist = rosnode("list") возвращает массив ячеек из символьных векторов, содержащий узлы, указанные в сети ROS.

пример

nodeinfo = rosnode("info",nodename) возвращает структуру, содержащую имя, URI, публикации, подписки и сервисы определенного узла ROS, nodename.

пример

rosnode("ping",nodename) проверяет с помощью ping-запросов определенный узел, nodename и отображает время отклика.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Примечание: Этот пример требует, чтобы допустимая сеть ROS работала в узлах ROS, ранее настроенных.

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес для своей определенной сети. 

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_99071 with NodeURI http://192.168.17.1:64076/

Перечислите узлы, доступные от ведущего устройства ROS.

rosnode list
/gazebo
/laserscan_nodelet_manager
/matlab_global_node_99071
/mobile_base_nodelet_manager
/robot_state_publisher
/rosout

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_99071 with NodeURI http://192.168.17.1:64076/
Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес для своей определенной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_96994 with NodeURI http://192.168.17.1:64267/

Получите информацию о '/robot_state_publisher' узел. Этот узел доступен на ведущем устройстве ROS.

nodeinfo = rosnode('info','/robot_state_publisher')
nodeinfo = struct with fields:
         NodeName: '/robot_state_publisher'
              URI: 'http://192.168.17.128:43330/'
     Publications: [3×1 struct]
    Subscriptions: [2×1 struct]
         Services: [2×1 struct]

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_96994 with NodeURI http://192.168.17.1:64267/
Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес для своей определенной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_59489 with NodeURI http://192.168.17.1:64471/

Проверьте с помощью ping-запросов '/robot_state_publisher' узел. Этот узел доступен на ведущем устройстве ROS.

nodeinfo = rosnode('info','/robot_state_publisher')
nodeinfo = struct with fields:
         NodeName: '/robot_state_publisher'
              URI: 'http://192.168.17.128:43330/'
     Publications: [3×1 struct]
    Subscriptions: [2×1 struct]
         Services: [2×1 struct]

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_59489 with NodeURI http://192.168.17.1:64471/

Входные параметры

свернуть все

Имя узла в виде строкового скаляра или вектора символов. Имя узла должно совпадать с именем, данным в ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация об узле ROS, возвращенном как структура, содержащая эти поля: NodeNameURI, Publications, Subscriptions, и Services. Доступ к этим свойствам с помощью точечного синтаксиса, например, nodeinfo.NodeName.

Список доступных имен узла, возвращенных как массив ячеек из символьных векторов.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка