Exponenta Banner

rosinit

Соединитесь с сетью ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

rosinit
rosinit(hostname)
rosinit(hostname,port)
rosinit(URI)
rosinit(___,Name,Value)

Описание

пример

rosinit начинает глобальный узел ROS с имени MATLAB® по умолчанию и попыток соединиться с ведущим устройством ROS, работающим на localhost и порт 11311. Если глобальный узел ROS не может соединиться с ведущим устройством ROS, rosinit также запускает ядро ROS в MATLAB, который состоит из ведущего устройства ROS, сервера параметра ROS и rosout логгирование узла.

Примечание

В первый раз, когда вы соединяетесь с сетью ROS, необходимо установить и установить Python 2.7. Чтобы проверять вашу версию Python® в MATLAB, используйте pyenv функция. Для получения дополнительной информации смотрите Системные требования ROS.

пример

rosinit(hostname) попытки соединиться с ведущим устройством ROS в имени хоста или IP-адресе, заданном hostname. Этот синтаксис использует 11311 как номер порта по умолчанию.

rosinit(hostname,port) попытки соединиться с именем хоста или IP-адресом, заданным hostname и номер порта задан port.

rosinit(URI) попытки соединиться с ведущим устройством ROS в данном идентификаторе ресурса, URI, например, "http://192.168.1.1:11311".

пример

rosinit(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

Используя rosinit необходимое условие для большинства СВЯЗАННЫХ С ROS задач в MATLAB потому что:

  • Связь с сетью ROS требует узла ROS, соединенного с ведущим устройством ROS.

  • По умолчанию функции ROS в MATLAB работают с глобальным узлом ROS, или они работают с объектами, которые зависят от глобального узла ROS.

Например, после создания глобального узла ROS с rosinit, можно подписаться на тему на глобальном узле ROS. Когда другой узел в сети ROS публикует сообщения по той теме, глобальный узел ROS получает сообщения.

Если глобальный узел ROS уже существует, то rosinit перезапускает глобальный узел ROS на основе нового набора аргументов.

Для более усовершенствованных сетей ROS, соединяясь с несколькими узлами ROS или ведущими устройствами возможное использование Node объект.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
rosinit
Launching ROS Core...
..................................Done in 1.1872 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:56232.
Initializing global node /matlab_global_node_49883 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:39787/

Когда вы будете закончены, закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_49883 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:39787/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:56232.
...........
Скрипт Open Live Script
rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_57409 with NodeURI http://192.168.17.1:57782/

Закройте сеть ROS, когда вы будете закончены.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_57409 with NodeURI http://192.168.17.1:57782/
Скрипт Open Live Script
rosinit('192.168.17.128', 'NodeHost','192.168.17.1','NodeName','/test_node')
Initializing global node /test_node with NodeURI http://192.168.17.1:57633/

Закройте сеть ROS, когда вы будете закончены.

rosshutdown
Shutting down global node /test_node with NodeURI http://192.168.17.1:57633/

Входные параметры

свернуть все

Имя хоста или IP-адрес в виде строкового скаляра или вектора символов.

Номер порта раньше соединялся с ведущим устройством ROS в виде числового скаляра.

URI для ведущего устройства ROS в виде строкового скаляра или вектора символов. Стандартным форматом для URIs является любой http://ipaddress:port или http://hostname:port

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "NodeHost","192.168.1.1"

Имя хоста или IP-адрес, под которым узел рекламирует себя к сети ROS в виде разделенной запятой пары, состоящей из "NodeHost" и вектор символов.

Пример: "comp-home"

Глобальное имя узла в виде разделенной запятой пары, состоящей из "NodeName" и вектор символов. Узел, который создается через rosinit указан в сети ROS с этим именем.

Пример: "NodeName","/test_node"

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка