Этот пример показывает управление клавиатурой TurtleBot® с помощью ExampleHelperTurtleBotCommunicator
класс. Инструкции описывают, как настроить объект и как запустить управление клавиатурой. Инструкции относительно того, как использовать управление клавиатурой, отображены, когда функция запускается. Чтобы изменить параметры функции, отредактируйте exampleHelperTurtleBotKeyboardControl
функционируйте или ExampleHelperTurtleBotKeyInput
класс. Для введения в использование TurtleBot с MATLAB® смотрите начинающие примеры (Начало работы с Действительным TurtleBot или Начало работы с Gazebo и Симулированным TurtleBot)
Необходимые условия: свяжитесь с TurtleBot, исследуйте основное поведение TurtleBot
Этот пример дает обзор работы с TurtleBot с помощью его нативного интерфейса ROS. Пакет Поддержки ROS Toolbox™ для основанных на TurtleBot Роботов обеспечивает более оптимизированный интерфейс к оборудованию TurtleBot2.
Чтобы установить пакет поддержки, откройтесь, Дополнения> Получают Пакеты Аппаратной поддержки на вкладке MATLAB Home и выбирают основанных на ROS Toolbox Support Package for TurtleBot Роботов. В качестве альтернативы используйте rosAddons
команда.
Убедитесь, что у вас есть TurtleBot, запускающийся или в симуляции через Gazebo® или на действительном оборудовании. Обратитесь к Начало работы с Gazebo и Симулированным TurtleBot или Начало работы с Действительным TurtleBot для процедуры запуска. Если вы используете симуляцию, Gazebo Office
хорошо для исследования.
Инициализируйте ROS. Соединитесь с TurtleBot, заменив ipaddress
с IP-адресом TurtleBot.
ipaddress = "http://192.168.111.134:11311";
rosinit(ipaddress)
Initializing global node /matlab_global_node_42598 with NodeURI http://192.168.111.1:63734/
Если вы работаете с действительным оборудованием TurtleBot2, убедитесь, что вы запускаете камеру Kinect®. Запустите следующее в терминале на TurtleBot:
roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch
Может быть некоторая функциональность, датчик и различия в названии темы между версиями TurtleBot. Обязательно проверяйте, какая версия используется и ожидаемые темы при управлении им.
turtleBotVersion = 3; % Gazebo Office world uses TurtleBot3 Burger model
Подпишитесь на одометрию и лазерные темы скана и убедитесь, что можно получить сообщения по этим темам.
handles.odomSub = rossubscriber("/odom","BufferSize",25); receive(handles.odomSub,3); handles.laserSub = rossubscriber("/scan","BufferSize",5); receive(handles.laserSub,3);
Создайте издателя для управления скоростью робота.
if turtleBotVersion == 3 velTopic = "/cmd_vel"; else velTopic = "/mobile_base/commands/velocity"; end handles.velPub = rospublisher(velTopic);
Запустите exampleHelperTurtleBotKeyboardControl
функция, которая позволяет вам управлять TurtleBot с клавиатурой. Отметьте вставленный пример кода как код (подсветите и нажмите 'Alt+Enter') выполнить функцию.
exampleHelperTurtleBotKeyboardControl(handles);
Следующее является выборками Командного окна, мирового графика и мира Gazebo после некоторого дистанционного управления клавиатуры пользователем:
Если вы перемещаете TurtleBot слишком быстро, графический вывод препятствия может стать грязным из-за относительных погрешностей в теме одометрии на высоких скоростях. Вот пример грязного мирового графика:
Демонстрационный график действительного TurtleBot, перемещающего офис, показывают:
Если вы вышли из функции путем нажатия q
, очистите издателей и подписчиков на хосте.
clear
Используйте rosshutdown
если вы сделаны, работая с сетью ROS. Закройте глобальный узел и отключитесь от TurtleBot.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_42598 with NodeURI http://192.168.111.1:63734/
Обратитесь к следующему примеру: Предотвращение Препятствия с TurtleBot и VFH