vrinsertrobot

Добавьте робота в виртуальный мир

Описание

пример

node = vrinsert(RBT) создает пустой виртуальный мир и вставляет визуальное представление rigidBodyTree Robotics System Toolbox™ объект RBT в него. Это затем возвращает указатель на недавно созданный node в виртуальном мире.

пример

node = vrinsertrobot(parent,RBT) вставляет визуальное представление Robotics System Toolbox rigidBodyTree объект RBT в существующий виртуальный мир или узел, заданный parent. Если parent виртуальный мир, объект, заданный RBT помещается в его корень. Если parent узел в виртуальном мире, вставленный объект помещается как прямой дочерний элемент parent.

[node, W] = vrinsertrobot(...) также возвращает указатель на виртуальный мир W в дополнение к визуализации rigidBodyTree объект представлен node.

пример

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(...) также возвращается, указатель на соответствующее преобразовывает tforms, который может использоваться, чтобы внести дополнительные изменения в положение робота.

Примеры

свернуть все

Этот пример показывает вам, как импортировать и вставить rigidBodyTree объект для LBR KUKA iiwa манипулятор робота в недавно созданный мир.

Импортируйте робота

Создайте rigidBodyTree объект из файла URDF связанного робота

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'Row';

Для получения дополнительной информации о rigidBodyTree структура, смотрите rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

Вставьте и просмотрите робота

Создайте пустой мир и откройте его.

w = vrworld('');
open(w);
view(w);

Создайте узел в пустом мире с помощью vrinsertrobot.

node = vrinsertrobot(w,RBT);

Просмотрите созданный мир в Simulink 3D Animation™ внутреннее средство просмотра.

vrdrawnow

В этом примере показано, как вставить rigidBodyTree возразите против существующего мира и обновления средству просмотра.

Откройте виртуальный мир

Откройте виртуальный мир в средстве просмотра Simulink 3D Animation™. Этот пример использует robot_scene.wrl мир. Чтобы создать ваш собственный виртуальный мир, смотрите, Создают Виртуальный мир

robotWorld = vrworld('robot_scene','new');
open(robotWorld);

Добавьте робота в существующий мир

Импортируйте LBR KUKA iiwa робот из его определения URDF в rigidBodyTree объект.

rbt = importrobot('iiwa7.urdf');
rbt.DataFormat = 'row';

Добавьте робота в robotWorld мировой объект создается на предыдущем шаге.

n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);

Обновите сцену, даже если средство просмотра закрывается. Откройте обновленный мир и сцену во внутреннем средстве просмотра.

vrdrawnow
view(robotWorld);

Этот пример показывает вам, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение

Импортируйте робота и Setup мир

Импортируйте KUKA LFR iiwa робот из его определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальной букве или 'размещают' настройку.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);

Входные параметры

свернуть все

Robotics System Toolbox rigidBodyTree объект. Для получения дополнительной информации смотрите rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

Узел в иерархии виртуального мира, под которой можно вставить робота, заданного RBT. Если vrworld объект обеспечивается, робот вставляется в ROOT узел мира.

Выходные аргументы

свернуть все

Обработайте к недавно вставленному роботу в виртуальном мире, возвращенном как vrnode объект. Для получения дополнительной информации смотрите vrnode.

Обработайте к виртуальному миру, содержащему робота, возвращенного как vrworld объект. Для получения дополнительной информации смотрите vrworld.

Список преобразований применился к роботу, возвращенному как массив ячеек vrnode объекты.

Смотрите также

| | (Robotics System Toolbox) | (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте