Импортируйте модель дерева твердого тела из файла URDF, текст или модель Simscape Multibody
возвращает robot
= importrobot(filename
)rigidBodyTree
объект путем парсинга файла Объединенного формата описания робота (URDF) задан filename
.
[
импортирует модель Simscape™ Multibody™ и возвращает эквивалентный robot
,importInfo
] = importrobot(model
)rigidBodyTree
объект и информация об импорте в importInfo
. Только зафиксированные, призматические, и шарнирные соединения поддерживаются в выходе rigidBodyTree
объект. Используйте пары "имя-значение" Импорта Модели Simscape Multibody, чтобы импортировать модель, которая использует другие объединенные типы, ограничительные блоки или переменную инерцию.
___ = importrobot(___,Name,Value)
предоставляет дополнительные возможности, заданные Name,Value
парные аргументы. Используйте любой из предыдущих синтаксисов. Только определенные пары "имя-значение" применяются в зависимости от того, преобразуете ли вы из файла URDF или модели Simscape Multibody.
При импорте модели робота с визуальными сетками, importrobot
функционируйте ищет .stl
файлы, чтобы присвоить каждому твердому телу, использующему эти правила:
Функция ищет необработанный путь к mesh заданное твердое тело из файла URDF. Ссылки на пакеты ROS имеют package:\\<pkg_name>
удаленный.
Абсолютные пути проверяются непосредственно без модификации.
Относительные пути проверяются с помощью следующих директорий в порядке:
Заданный пользователями MeshPath
Текущая папка
Путь MATLAB®
Папка, содержащая файл URDF
Один уровень выше папки, содержащей файл URDF
Имя файла от пути к mesh в файле URDF добавлено к MeshPath
входной параметр.
Если файл mesh все еще не найден, синтаксический анализатор игнорирует файл mesh и возвращает rigidBodyTree
объект без визуального.