gpsSensor

Имитационная модель GPS-приемника

расширьте все на странице

Описание

gpsSensor Система object™ вывод данных моделей от приемника Системы глобального позиционирования (GPS).

Смоделировать GPS-приемник:

Создайте gpsSensor объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.

Создание

Синтаксис

GPS = gpsSensor

GPS = gpsSensor('ReferenceFrame',RF)

GPS = gpsSensor(___,Name,Value)

Описание

GPS = gpsSensor возвращает gpsSensorСистемный объект, который вычисляет приемник Системы глобального позиционирования, читающий на основе локального входного сигнала положения и скорости. Ссылочное положение по умолчанию в геодезических координатах

широта: ^0o N
долгота: ^0o E
высота: 0 м

GPS = gpsSensor('ReferenceFrame',RF) возвращает gpsSensorСистемный объект, который вычисляет приемник системы глобального позиционирования, читающий относительно системы координат RF. Задайте RF как 'NED' (Северо-восток вниз) или 'ENU'(Восточный Север). Значением по умолчанию является 'NED'.

GPS = gpsSensor(___,Name,Value) наборы каждое свойство Name к заданному Value. Незаданные свойства имеют значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты.

`SampleRate` — Частота обновления приемника (Гц)
1 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Частота обновления приемника в Гц в виде положительного действительного скаляра.

Типы данных: single | double

`ReferenceLocation` — Источник локальной системы координат навигации
[0 0 0] (значение по умолчанию) | [метры степеней степеней]

Ссылочное местоположение в виде вектора-строки с 3 элементами в геодезических координатах (широта, долгота и высота). Высота является высотой выше ссылочной модели эллипсоида, WGS84. Ссылочное местоположение находится в [метры степеней степеней]. Формат степени является десятичными градусами (DD).

Типы данных: single | double

`HorizontalPositionAccuracy` — Горизонтальная точность положения (m)
1.6 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

Горизонтальная точность положения в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра. Горизонтальная точность положения задает стандартное отклонение шума в горизонтальном измерении положения.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

`VerticalPositionAccuracy` — Точность вертикального положения (m)
3 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

Точность вертикального положения в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра. Точность вертикального положения задает стандартное отклонение шума в измерении вертикального положения.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

`VelocityAccuracy` — Скоростная точность (m/s)
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

Скоростная точность в метрах в секунду в виде неотрицательного действительного скаляра. Скоростная точность задает стандартное отклонение шума в скоростном измерении.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

`DecayFactor` — Глобальный шум положения затухает фактор
0.999 (значение по умолчанию) | скаляр в области значений [0,1]

Глобальный шум положения затухает фактор в виде скаляра в области значений [0,1].

Фактор затухания 0 моделирует глобальный шум положения как белый шумовой процесс. Фактор затухания 1 моделирует глобальный шум положения как случайный процесс обхода.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

`RandomStream` — Источник случайных чисел
`'Global stream'` (значение по умолчанию) | `'mt19937ar with seed'`

Источник случайных чисел в виде вектора символов или строки:

'Global stream' – Случайные числа сгенерированы с помощью текущего глобального потока случайных чисел.
'mt19937ar with seed' – Случайные числа сгенерированы с помощью mt19937ar алгоритма с seed, заданным Seed свойство.

Типы данных: char | string

`Seed` — Начальный seed
67 (значение по умолчанию) | неотрицательный целочисленный скаляр

Начальный seed mt19937ar алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целочисленного скаляра.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите RandomStream к 'mt19937ar with seed'.

Использование

Синтаксис

[position,velocity,groundspeed,course] = GPS(truePosition,trueVelocity)

Описание

[position,velocity,groundspeed,course] = GPS(truePosition,trueVelocity) вычисляет показания приемника глобальной навигационной спутниковой системы из входных параметров положения и скорости.

Входные параметры

развернуть все

`truePosition` — Положение GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m)
N-by-3 матрица

Положение GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в виде действительного конечного N-by-3 матрица.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

`trueVelocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-3 матрица

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в секунду в виде действительного конечного N-by-3 матрица.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

развернуть все

`position` — Положение в системе координат LLA
N-by-3 матрица

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе, и высоте (LLA) система координат, возвратилось как действительный конечный N-by-3 массив. Широта и долгота в градусах с Севером и Востоком, являющимся положительным. Высота исчисляется в метрах.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

`velocity` — Скорость в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-3 матрица

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в секунду, возвращенный как действительный конечный N-by-3 массив.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

`groundspeed` — Величина горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-1 вектор-столбец

Величина горизонтальной скорости GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в секунду, возвращенный как действительный конечный N-by-1 вектор-столбец.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

`course` — Направление горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (°)
N-by-1 вектор-столбец

Направление горизонтальной скорости GPS-приемника в локальной системе координат навигации в градусах, возвращенный как действительный конечный N-by-1 столбец значений между 0 и 360. Север соответствует 360 градусам, и Восток соответствует 90 градусам.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

Характерный для всех системных объектов

`step`	Запустите алгоритм Системного объекта
`release`	Высвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
`reset`	Сбросьте внутренние состояния Системного объекта

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).

Введенный в R2018b

Документация

gpsSensor

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`SampleRate` — Частота обновления приемника (Гц)
1 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

`ReferenceLocation` — Источник локальной системы координат навигации
[0 0 0] (значение по умолчанию) | [метры степеней степеней]

`HorizontalPositionAccuracy` — Горизонтальная точность положения (m)
1.6 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

`VerticalPositionAccuracy` — Точность вертикального положения (m)
3 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

`VelocityAccuracy` — Скоростная точность (m/s)
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

`DecayFactor` — Глобальный шум положения затухает фактор
0.999 (значение по умолчанию) | скаляр в области значений [0,1]

`RandomStream` — Источник случайных чисел
`'Global stream'` (значение по умолчанию) | `'mt19937ar with seed'`

`Seed` — Начальный seed
67 (значение по умолчанию) | неотрицательный целочисленный скаляр

Зависимости

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`truePosition` — Положение GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m)
N-by-3 матрица

`trueVelocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-3 матрица

Выходные аргументы

`position` — Положение в системе координат LLA
N-by-3 матрица

`velocity` — Скорость в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-3 матрица

`groundspeed` — Величина горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-1 вектор-столбец

`course` — Направление горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (°)
N-by-1 вектор-столбец

Функции объекта

Характерный для всех системных объектов

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Документация UAV Toolbox

Поддержка

Документация

gpsSensor

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

SampleRate — Частота обновления приемника (Гц)1 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

ReferenceLocation — Источник локальной системы координат навигации[0 0 0] (значение по умолчанию) | [метры степеней степеней]

HorizontalPositionAccuracy — Горизонтальная точность положения (m)1.6 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

VerticalPositionAccuracy — Точность вертикального положения (m)3 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

VelocityAccuracy — Скоростная точность (m/s)0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

DecayFactor — Глобальный шум положения затухает фактор0.999 (значение по умолчанию) | скаляр в области значений [0,1]

RandomStream — Источник случайных чисел 'Global stream' (значение по умолчанию) | 'mt19937ar with seed'

Seed — Начальный seed67 (значение по умолчанию) | неотрицательный целочисленный скаляр

Зависимости

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

truePosition — Положение GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m) N-by-3 матрица

trueVelocity — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m/s) N-by-3 матрица

Выходные аргументы

position — Положение в системе координат LLA N-by-3 матрица

velocity — Скорость в локальной системе координат навигации (m/s) N-by-3 матрица

groundspeed — Величина горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (m/s) N-by-1 вектор-столбец

course — Направление горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (°) N-by-1 вектор-столбец

Функции объекта

Характерный для всех системных объектов

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Документация UAV Toolbox

Поддержка

`SampleRate` — Частота обновления приемника (Гц)
1 (значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр

`ReferenceLocation` — Источник локальной системы координат навигации
[0 0 0] (значение по умолчанию) | [метры степеней степеней]

`HorizontalPositionAccuracy` — Горизонтальная точность положения (m)
1.6 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

`VerticalPositionAccuracy` — Точность вертикального положения (m)
3 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

`VelocityAccuracy` — Скоростная точность (m/s)
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скаляр

`DecayFactor` — Глобальный шум положения затухает фактор
0.999 (значение по умолчанию) | скаляр в области значений [0,1]

`RandomStream` — Источник случайных чисел
`'Global stream'` (значение по умолчанию) | `'mt19937ar with seed'`

`Seed` — Начальный seed
67 (значение по умолчанию) | неотрицательный целочисленный скаляр

`truePosition` — Положение GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m)
N-by-3 матрица

`trueVelocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-3 матрица

`position` — Положение в системе координат LLA
N-by-3 матрица

`velocity` — Скорость в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-3 матрица

`groundspeed` — Величина горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (m/s)
N-by-1 вектор-столбец

`course` — Направление горизонтальной скорости в локальной системе координат навигации (°)
N-by-1 вектор-столбец

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.