Exponenta Banner
exponenta event banner

gpsSensor

Имитационная модель GPS-приемника

расширьте все на странице

Описание

gpsSensor Система object™ вывод данных моделей от приемника Системы глобального позиционирования (GPS).

Смоделировать GPS-приемник:

  1. Создайте gpsSensor объект и набор его свойства.

  2. Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.

Создание

Синтаксис

GPS = gpsSensor
GPS = gpsSensor('ReferenceFrame',RF)
GPS = gpsSensor(___,Name,Value)

Описание

GPS = gpsSensor возвращает gpsSensorСистемный объект, который вычисляет приемник Системы глобального позиционирования, читающий на основе локального входного сигнала положения и скорости. Ссылочное положение по умолчанию в геодезических координатах

  • широта: 0o N

  • долгота: 0o E

  • высота: 0 м

GPS = gpsSensor('ReferenceFrame',RF) возвращает gpsSensorСистемный объект, который вычисляет приемник системы глобального позиционирования, читающий относительно системы координат RF. Задайте RF как 'NED' (Северо-восток вниз) или 'ENU'(Восточный Север). Значением по умолчанию является 'NED'.

GPS = gpsSensor(___,Name,Value) наборы каждое свойство Name к заданному Value. Незаданные свойства имеют значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты.

Частота обновления приемника в Гц в виде положительного действительного скаляра.

Типы данных: single | double

Ссылочное местоположение в виде вектора-строки с 3 элементами в геодезических координатах (широта, долгота и высота). Высота является высотой выше ссылочной модели эллипсоида, WGS84. Ссылочное местоположение находится в [метры степеней степеней]. Формат степени является десятичными градусами (DD).

Типы данных: single | double

Горизонтальная точность положения в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра. Горизонтальная точность положения задает стандартное отклонение шума в горизонтальном измерении положения.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Точность вертикального положения в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра. Точность вертикального положения задает стандартное отклонение шума в измерении вертикального положения.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Скоростная точность в метрах в секунду в виде неотрицательного действительного скаляра. Скоростная точность задает стандартное отклонение шума в скоростном измерении.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Глобальный шум положения затухает фактор в виде скаляра в области значений [0,1].

Фактор затухания 0 моделирует глобальный шум положения как белый шумовой процесс. Фактор затухания 1 моделирует глобальный шум положения как случайный процесс обхода.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Источник случайных чисел в виде вектора символов или строки:

  • 'Global stream' – Случайные числа сгенерированы с помощью текущего глобального потока случайных чисел.

  • 'mt19937ar with seed' – Случайные числа сгенерированы с помощью mt19937ar алгоритма с seed, заданным Seed свойство.

Типы данных: char | string

Начальный seed mt19937ar алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целочисленного скаляра.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите RandomStream к 'mt19937ar with seed'.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Использование

Синтаксис

[position,velocity,groundspeed,course] = GPS(truePosition,trueVelocity)

Описание

[position,velocity,groundspeed,course] = GPS(truePosition,trueVelocity) вычисляет показания приемника глобальной навигационной спутниковой системы из входных параметров положения и скорости.

Входные параметры

развернуть все

Положение GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в виде действительного конечного N-by-3 матрица.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в секунду в виде действительного конечного N-by-3 матрица.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

развернуть все

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе, и высоте (LLA) система координат, возвратилось как действительный конечный N-by-3 массив. Широта и долгота в градусах с Севером и Востоком, являющимся положительным. Высота исчисляется в метрах.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в секунду, возвращенный как действительный конечный N-by-3 массив.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Величина горизонтальной скорости GPS-приемника в локальной системе координат навигации в метрах в секунду, возвращенный как действительный конечный N-by-1 вектор-столбец.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Направление горизонтальной скорости GPS-приемника в локальной системе координат навигации в градусах, возвращенный как действительный конечный N-by-1 столбец значений между 0 и 360. Север соответствует 360 градусам, и Восток соответствует 90 градусам.

N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

stepЗапустите алгоритм Системного объекта
releaseВысвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
resetСбросьте внутренние состояния Системного объекта

Расширенные возможности

Введенный в R2018b

Документация UAV Toolbox

Поддержка