Exponenta Banner
exponenta event banner

insSensor

Инерционная навигация и имитационная модель GPS

расширьте все на странице

Описание

insSensor Система object™ вывод данных моделей от инерционной навигации и GPS.

К выходу модели от инерционной навигации и GPS:

  1. Создайте insSensor объект и набор его свойства.

  2. Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.

Создание

Синтаксис

INS = insSensor
INS = insSensor(Name,Value)

Описание

INS = insSensor возвращает Системный объект, INS, это моделирует инерционную навигацию и GPS, читающий на основе инерционного входного сигнала.

INS = insSensor(Name,Value) наборы каждое свойство Name к заданному Value. Незаданные свойства имеют значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты.

Точность измерения списка корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Список задан как вращение вокруг x - ось корпуса датчика. Шум списка моделируется как белый шумовой процесс. RollAccuracy устанавливает стандартное отклонение, в градусах, шума измерения списка.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Точность измерения подачи корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Подача задана как вращение вокруг y - ось корпуса датчика. Шум подачи моделируется как белый шумовой процесс. PitchAccuracy задает стандартное отклонение, в градусах, шума измерения подачи.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Точность измерения отклонения от курса корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Отклонение от курса задано как вращение вокруг z - ось корпуса датчика. Шум отклонения от курса моделируется как белый шумовой процесс. YawAccuracy задает стандартное отклонение, в градусах, шума измерения отклонения от курса.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Точность измерения положения корпуса датчика в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Шум положения моделируется как белый шумовой процесс. PositionAccuracy задает стандартное отклонение, в метрах, шума измерения положения.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Точность скоростного измерения корпуса датчика в метрах в секунду в виде неотрицательного действительного скаляра.

Скоростной шум моделируется как белый шумовой процесс. VelocityAccuracy задает стандартное отклонение, в метрах в секунду, скоростного шума измерения.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Источник случайных чисел в виде вектора символов:

  • 'Global stream' – Случайные числа сгенерированы с помощью текущего глобального потока случайных чисел.

  • 'mt19937ar with seed' – Случайные числа сгенерированы с помощью mt19937ar алгоритма с seed, заданным Seed свойство.

Типы данных: char | string

Начальный seed mt19937ar алгоритма генератора случайных чисел в виде действительного, неотрицательного целочисленного скаляра.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите RandomStream к 'mt19937ar with seed'.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Использование

Синтаксис

measurement = INS(motion)

Описание

measurement = INS(motion) моделирует данные, полученные от инерционной навигации и чтения GPS. Измерение основано на входном сигнале, motion.

Входные параметры

развернуть все

motion struct со следующими полями:

  • 'Position' – Положение корпуса датчика в локальной системе координат NED, заданной как действительный конечный N-by-3 массив в метрах. N является количеством выборок в текущей системе координат.

  • 'Velocity' – Скорость корпуса датчика в локальной системе координат NED, заданной как действительный конечный N-by-3 массив в метрах в секунду. N является количеством выборок в текущей системе координат.

  • 'Orientation' – Ориентация корпуса датчика относительно локальной системы координат NED, заданной как quaternion N- вектор-столбец элемента или один или двойные 3 3 N матрицей вращения. Каждая матрица кватерниона или вращения является вращением системы координат от локальной системы координат NED до системы координат корпуса датчика тока. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Пример: motion = struct('Position',[0,0,0],'Velocity',[0,0,0],'Orientation',quaternion([1,0,0,0]))

Выходные аргументы

развернуть все

measurement struct со следующими полями:

  • 'Position' – Измерение положения корпуса датчика в локальной системе координат NED, заданной как действительный конечный N-by-3 массив в метрах. N является количеством выборок в текущей системе координат.

  • 'Velocity' – Скоростное измерение корпуса датчика в локальной системе координат NED, заданной как действительный конечный N-by-3 массив в метрах в секунду. N является количеством выборок в текущей системе координат.

  • 'Orientation' – Измерение ориентации корпуса датчика относительно локальной системы координат NED, заданной как кватернион N - вектор-столбец элемента или один или двойные 3 3 N матрицей вращения. Каждая матрица кватерниона или вращения является вращением системы координат от локальной системы координат NED до системы координат корпуса датчика тока. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

stepЗапустите алгоритм Системного объекта
releaseВысвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
resetСбросьте внутренние состояния Системного объекта

Расширенные возможности

Документация UAV Toolbox

Поддержка