Exponenta Banner
exponenta event banner

show3D

Визуализируйте сценарий UAV в 3-D

свернуть все на странице

    Синтаксис

    [ax,plottedFrames] = show3D(scene)
    [ax,plottedFrames] = show3D(scene,time)
    [ax,plottedFrames] = show3D(___,Name,Value)

    Описание

    пример

    [ax,plottedFrames] = show3D(scene) визуализирует последние состояния платформ и датчиков в сценарии UAV scene наряду со всеми статическими сетками. Функция также возвращает оси, на которых сцена построена и системы координат, на которых построен каждый объект.

    [ax,plottedFrames] = show3D(scene,time) визуализирует сценарий UAV в заданном time.

    [ax,plottedFrames] = show3D(___,Name,Value) задает дополнительные опции с помощью Пар "имя-значение". Заключите каждый Name в кавычках.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Создайте сценарий UAV и установите его локальный источник.

    scene = uavScenario("UpdateRate",200,"StopTime",2,"ReferenceLocation",[46, 42, 0]);

    Добавьте инерционную систему координат под названием MAP к scneario.

    scene.addInertialFrame("ENU","MAP",trvec2tform([1 0 0]));

    Добавьте одну наземную mesh и две цилиндрических сетки препятствия к сценарию. 

    scene.addMesh("Polygon", {[-100 0; 100 0; 100 100; -100 100],[-5 0]},[0.3 0.3 0.3]);
scene.addMesh("Cylinder", {[20 10 10],[0 30]}, [0 1 0]); 
scene.addMesh("Cylinder", {[46 42 5],[0 20]}, [0 1 0], "UseLatLon", true);

    Создайте платформу UAV с заданной waypoint траекторией в сценарии. Задайте mesh для платформы UAV.

    traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 -20 -5; 20 0 -5],"TimeOfArrival",[0 1 2]); 
uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory",traj); 
updateMesh(uavPlat,"quadrotor", {4}, [1 0 0],eul2tform([0 0 pi])); 
addGeoFence(uavPlat,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50],[0 100]},true,"ReferenceFrame","ENU");

    Присоедините датчик INS к передней стороне платформы UAV.

    insModel = insSensor(); 
ins = uavSensor("INS",uavPlat,insModel,"MountingLocation",[4 0 0]);

    Визуализируйте сценарий в 3-D. 

    ax = show3D(scene); 
axis(ax,"equal");

    Симулируйте сценарий.

    setup(scene); 
while advance(scene) 
    % Update sensor readings 
    updateSensors(scene); 

    % Visualize the scenario 
    show3D(scene,"Parent",ax,"FastUpdate",true); 
    drawnow limitrate 
end

    Входные параметры

    свернуть все

    Сценарий UAV в виде uavScenario объект.

    Метка времени, в которой можно показать сценарий в виде неотрицательного скаляра. Метка времени должна уже быть сохранена в сценарии. Чтобы изменить количество сохраненных меток времени, используйте HistoryBufferSize свойство uavScenario объект, scene.

    Аргументы в виде пар имя-значение

    Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

    Пример:

    Родительские оси для графического вывода в виде axes возразите или uiaxes объект.

    Позвольте обновиться из предыдущей карты в виде true или false. Когда задано как true, графики функций карта через легкое обновление предыдущей карты на рисунке. Когда задано как false, графики функций целая сцена на фигуре каждый раз.

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Оси, на которых построен сценарий, возвратились как axes возразите или uiaxes объект.

    Нанесенная на график информация о системе координат, возвращенная как структура hgtransform объекты. Struct имеет два типа имен полей:

    • Инерционные имена системы координат — значением соответствующего поля является hgtransform объект, который содержит информацию о преобразовании от системы координат эго до системы координат ENU.

    • Имена платформы UAV — значение соответствующего поля является структурой, которая содержит hgtransform информация для всех систем координат задана на платформе.

    Введенный в R2020b

    Документация UAV Toolbox

    Поддержка