Генератор траектории Waypoint
waypointTrajectory Система object™ генерирует заданный waypoints использования траекторий. Когда вы создаете Системный объект, можно опционально задать время прибытия, скорость и ориентацию в каждом waypoint.
Сгенерировать траекторию от waypoints:
Создайте waypointTrajectory объект и набор его свойства.
Вызовите объект, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
trajectory = waypointTrajectorytrajectory, это генерирует траекторию на основе стационарного waypoints по умолчанию.
trajectory = waypointTrajectory(Waypoints,TimeOfArrival)Waypoints то, что сгенерированная траектория проходит и TimeOfArrival в каждом waypoint.
trajectory = waypointTrajectory(Waypoints,TimeOfArrival,Name,Value)Name к заданному Value. Незаданные свойства и аргументы создания имеют значение по умолчанию или выведенные значения.
trajectory = waypointTrajectory([10,10,0;20,20,0;20,20,10],[0,0.5,10]) создает waypoint Системный объект траектории, trajectory, это запускается в waypoint [10,10,0], и затем проходит через [20,20,0] после 0,5 секунд и [20,20,10] после 10 секунд.Аргументы создания являются свойствами, которые установлены во время создания Системного объекта и не могут быть изменены позже. Если вы явным образом не устанавливаете значение аргумента создания, значение свойства выведено.
Если вы задаете какой-либо аргумент создания, то необходимо задать и Вейпойнтов и аргументы создания TimeOfArrival. Можно задать Waypoints и TimeOfArrival в качестве аргументов только для значения или пар "имя-значение".
[ выводит систему координат данных о траектории на основе заданных аргументов создания и свойств.position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = trajectory()
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)