Документация

lookupPose

Получите информацию о положении в течение определенного времени

свернуть все на странице

Синтаксис

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes)

Описание

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes) возвращает информацию о положении waypoint траектории в заданных шагах расчета. Если какой-либо шаг расчета вне длительности траектории, соответствующая информация о положении возвращена как NaN.

Входные параметры

свернуть все

`traj` — Траектория Waypoint
`waypointTrajectory` объект

Траектория Waypoint в виде waypointTrajectory объект.

`sampleTimes` — Шаги расчета
M- вектор элемента из неотрицательного скаляра

Шаги расчета в секундах в виде M - вектор элемента из неотрицательных скаляров.

Выходные аргументы

свернуть все

`position` — Положение в локальной системе координат навигации (m)
M-by-3 матрица

Положение в локальной системе координат навигации в метрах, возвращенных как M-by-3 матрица.

M задан sampleTimes входной параметр.

Типы данных: double

`orientation` — Ориентация в локальной системе координат навигации
M- вектор-столбец кватерниона элемента | 3 3 M действительным массивом

Ориентация в локальной системе координат навигации, возвращенной как M-by-1 quaternion вектор-столбец или 3 3 M действительным массивом.

Каждый кватернион или 3х3 матрица вращения являются вращением системы координат от локальной системы координат навигации до текущей системы координат тела.

M задан sampleTimes входной параметр.

Типы данных: double

`velocity` — Скорость в локальной системе координат навигации (m/s)
M-by-3 матрица

Скорость в локальной системе координат навигации в метрах в секунду, возвращенный как M-by-3 матрица.

M задан sampleTimes входной параметр.

Типы данных: double

`acceleration` — Ускорение в локальной системе координат навигации ^(m/s2)
M-by-3 матрица

Ускорение в локальной системе координат навигации в метрах в секунду придало квадратную форму, возвращенный как M-by-3 матрица.

M задан sampleTimes входной параметр.

Типы данных: double

`angularVelocity` — Скорость вращения в локальной системе координат навигации (rad/s)
M-by-3 матрица

Скорость вращения в локальной системе координат навигации в радианах в секунду, возвращенный как M-by-3 матрица.

M задан sampleTimes входной параметр.

Типы данных: double

Смотрите также

waypointTrajectory

Введенный в R2020a

Документация UAV Toolbox

Поддержка