Оцените матрицу проекции камеры от соответствий точки мира к изображению
возвращает матрицу проекции камеры, определенную из известных мировых точек и их соответствующих проекций изображений при помощи подхода прямого линейного преобразования (DLT).camMatrix
= estimateCameraMatrix(imagePoints
,worldPoints
)
[
также возвращает ошибку перепроекции, которая определяет количество точности спроектированных координат изображений.camMatrix
,reprojectionErrors
] = estimateCameraMatrix(imagePoints
,worldPoints
)
Можно использовать estimateCameraMatrix
функционируйте, чтобы оценить матрицу проекции камеры:
Если соответствия точки мира к изображению известны, и внутренние параметры камеры и параметры значений внешних параметров не известны, можно использовать cameraMatrix
функция.
Чтобы вычислить 2D точки изображений из 3-D мировых точек, обратитесь к уравнениям в camMatrix
.
Для использования с findNearestNeighbors
объектная функция pointCloud
объект. Использование матрицы проекции камеры убыстряется, самые близкие соседи ищут в облаке точек, сгенерированном датчиком RGB-D, таким как Microsoft® Kinect®.
Учитывая точки мира X и изображение указывают, что x, матрица проекции камеры C, получен путем решения уравнения
λx = C X.
Уравнение решено с помощью подхода прямого линейного преобразования (DLT) [1]. Этот подход формулирует гомогенную линейную систему уравнений, и решение получено посредством обобщенного разложения собственного значения.
Поскольку координаты точки изображений даны в пиксельных значениях, подход для вычисления матрицы проекции камеры чувствителен к числовым ошибкам. Чтобы избежать числовых ошибок, входные координаты точки изображений нормированы, так, чтобы их центроид был в начале координат. Кроме того, корневое среднеквадратическое расстояние точек изображений от источника . Эти шаги обобщают процесс для оценки матрицы проекции камеры.
Нормируйте входные координаты точки изображений с преобразованием T.
Оцените матрицу проекции камеры CN от нормированных входных точек изображений.
Вычислите денормализованную матрицу проекции камеры C как CN T-1.
Вычислите повторно спроектированные координаты точки изображений xE как C X.
Вычислите ошибки перепроекции как
reprojectionErrors = |x− xE |.
[1] Ричард, H. и А. Зиссермен. Несколько просматривают геометрию в компьютерном зрении. Кембридж: Издательство Кембриджского университета, 2000.
cameraCalibrationErrors
| cameraIntrinsics
| extrinsicsEstimationErrors
| intrinsicsEstimationErrors
| stereoParameters
cameraMatrix
| detectCheckerboardPoints
| estimateCameraParameters
| estimateEssentialMatrix
| estimateFundamentalMatrix
| estimateWorldCameraPose
| findNearestNeighbors
| generateCheckerboardPoints
| showExtrinsics
| showReprojectionErrors
| undistortImage