Оптимизируйте абсолютные положения с помощью относительных ограничений положения
возвращает набор представления изображения, абсолютные положения которого оптимизированы. vSetOptim
= optimizePoses(vSet
)vSetOptim
и vSet
imageviewset
объекты.
optimizePoses
функция выполняет оптимизацию графика положения на абсолютных положениях для Views
в наборе представления с помощью относительных ограничений положения устанавливается Connections
свойство. Можно использовать optimizePoses
откорректировать дрейф в одометрии после обнаружения закрытий цикла.
дополнительно задает минимальное количество совпадающих характерных точек в связи для связи, которая будет включена в оптимизацию.vSetOptim
= optimizePoses(vSet
, minNumMatches
)
дополнительные опции использования, заданные одним или несколькими Имя, аргументы пары Значения.vSetOptim
= optimizePoses(___,Name,Value
)
Чтобы обновить набор представления с оптимизированными положениями, используйте updateView
объектная функция.
Функция объекта optimizePoses придерживается первого зафиксированного взгляда.
optimizePoses
функционируйте использует алгоритм оптимизации Levenberg Marquardt с разреженной факторизацией Холесского от общей (hyper) оптимизации графика (g2o) библиотека, (1).
[1] Kuemmerle, R., Г. Гризетти, Х. Стрэсдэт, К. Конолидж и В. Бергард. "g2o: Общие рамки для Международной конференции IEEE Оптимизации Графика по вопросам Робототехники и Автоматизации". Продолжения Международной конференции IEEE по вопросам Робототехники и Автоматизации, ICRA, 2011.