Оптимизируйте абсолютные положения с помощью относительных ограничений положения
возвращает набор представления облака точек, абсолютные положения которого оптимизированы. vSetOptim
= optimizePoses(vSet
)vSetOptim
и vSet
pcviewset
объекты.
optimizePoses
функция выполняет оптимизацию графика положения на абсолютных положениях для Views
в наборе представления с помощью относительных ограничений положения устанавливается Connections
свойство. Можно использовать optimizePoses
откорректировать дрейф в одометрии после обнаружения закрытий цикла.
задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, vSetOptim
= optimizePoses(vSet
,Name,Value
)'Tolerance'
,0.2 устанавливает погрешность функции стоимости оптимизации к
0.2
.
Чтобы обновить набор представления с оптимизированными положениями, используйте updateView
объектная функция.
optimizePoses
объектная функция придерживается первого зафиксированного взгляда.
optimizePoses
функционируйте использует алгоритм оптимизации Levenberg-Marquardt с разреженным разложением Холесского от общей (hyper) библиотеки (G2o) оптимизации графика, [1].
[1] Kümmerle, Рэйнер, Джорджо Гризетти, Hauke Strasdat, Курт Конолиге и Вольфрам Burgard. “G2o: Общие рамки для Оптимизации Графика”. На 2 011 Международных конференциях IEEE по вопросам Робототехники и Автоматизации, 3607–13, 2011. https://doi.org/10.1109/ICRA.2011.5979949.