Расстояние между дескрипторами контекста скана
вычисляет нормированное расстояние между дескрипторами контекста скана. Определите кандидатов закрытия цикла, использующих вычисленное расстояние.dist
= scanContextDistance(descriptor1
,descriptor2
)
Дескриптор контекста скана является 2D глобальным дескриптором функции для облака точек, которое может использоваться, чтобы обнаружить закрытия цикла. Чтобы извлечь дескриптор контекста скана fro облако точек, используйте scanContextDescriptor
функция.
Функция вычисляет расстояние между дескрипторами контекста скана с помощью модифицированного расстояния косинуса и нормирует его к области значений [0
к 1
).