В примере вы обнаруживаете свои системные устройства CAN с canChannelList
, затем создайте два использования каналов CAN canChannel
. Позже, вы редактируете свойства первого канала и создаете использование сообщения canMessage
, затем передайте сообщение от первого использования канала transmit
, и получите его на другом использовании канала receive
.
Получите информацию об аппаратных устройствах CAN в вашей системе.
info = canChannelList
info = 14×6 table Vendor Device Channel DeviceModel ProtocolMode SerialNumber _____________ _______________________ _______ _____________________ _____________ ____________ "MathWorks" "Virtual 1" 1 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0" "MathWorks" "Virtual 1" 2 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0" "Vector" "VN1610 1" 1 "VN1610" "CAN, CAN FD" "18959" "Vector" "VN1610 1" 2 "VN1610" "CAN, CAN FD" "18959" "Vector" "Virtual 1" 1 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0" "Vector" "Virtual 1" 2 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0" "PEAK-System" "PCAN-USB Pro" 1 "PCAN-USB Pro" "CAN, CAN FD" "0" "PEAK-System" "PCAN-USB Pro" 2 "PCAN-USB Pro" "CAN, CAN FD" "0" "Kvaser" "USBcan Professional 1" 1 "USBcan Professional" "CAN" "10680" "Kvaser" "USBcan Professional 1" 1 "USBcan Professional" "CAN" "10680" "Kvaser" "Virtual 1" 1 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0" "Kvaser" "Virtual 1" 2 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0" "NI" "9862 CAN/HS (CAN1)" 1 "9862" "CAN, CAN FD" "17F5094" "NI" "9862 CAN/HS (CAN2)" 1 "9862" "CAN, CAN FD" "17F50B2"
Примечание
Чтобы изменить этот пример для аппаратного устройства CAN, установите петлевую связь между двумя каналами.
Создайте два MathWorks виртуальные каналы CAN.
canch1 = canChannel('MathWorks','Virtual 1',1) canch2 = canChannel('MathWorks','Virtual 1',2)
canch1 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 1 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: [0×0 datetime] FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 500000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: [] canch2 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 2 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: [0×0 datetime] FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 500000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
Для каждого канала заметьте что его начальный Running
значением является 0
(остановленный), и его скорость шины 500000
.
Примечание
Вы не можете использовать ту же переменную, чтобы создать несколько каналов последовательно. Очистите любой канал перед использованием той же переменной, чтобы создать новый канал CAN.
Вы не можете создать массивы объектов канала CAN. Каждый объект, который вы создаете, должен быть присвоен своей собственной скалярной переменной.
Можно установить поведение канала CAN путем конфигурирования его значений свойств. Для этого осуществления измените скорость шины канала 1 - 250 000 использований configBusSpeed
функция.
Совет
Сконфигурируйте значения свойств, прежде чем вы запустите канал.
Измените скорость шины обоих каналов к 250000
, затем просмотрите канал BusSpeed
свойство проверить установку.
configBusSpeed(canch1,250000) canch1.BusSpeed
ans = 250000
Можно также видеть обновленную скорость шины в отображении канала.
canch1
canch1 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 1 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: [0×0 datetime] FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 250000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
Похожим способом измените скорость шины второго канала.
configBusSpeed(canch2,250000)
После того, как вы сконфигурируете их свойства, запустите оба канала. Затем просмотрите обновленную информацию о статусе первого канала.
start(canch1) start(canch2) canch1
canch1 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 1 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 1 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: 23-May-2019 15:43:40 FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 250000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
Заметьте, что каналом, Запускающим значение свойства, является теперь 1
TRUE.
После того, как вы устанавливаете все значения свойств, как желаемый, и ваши каналы запускаются, вы готовы передать и получить сообщения на шине CAN. Для этого осуществления передайте сообщение с помощью canch1
и получите его с помощью canch2
. Чтобы передать сообщение, создайте объект сообщения и упакуйте сообщение необходимыми данными.
Создайте сообщение CAN со стандартным идентификатором типа 500 и длиной данных 8 байтов.
messageout = canMessage(500,false,8)
messageout = Message with properties: Message Identification ProtocolMode: 'CAN' ID: 500 Extended: 0 Name: '' Data Details Timestamp: 0 Data: [0 0 0 0 0 0 0 0] Signals: [] Length: 8 Protocol Flags Error: 0 Remote: 0 Other Information Database: [] UserData: []
Некоторые свойства сообщения указывают:
Error
— Логический 0
(FALSE), потому что сообщение не является ошибкой.
Remote
— Логический 0
(FALSE), потому что сообщение не является удаленной системой координат.
ID
— ID вы задали.
Extended
— Логический 0
(FALSE), потому что вы не задавали расширенный ID.
Data
— uint8 массив 0s, с размером, заданным по условию длина.
Обратитесь к canMessage
функция, чтобы понять больше о ее входных параметрах.
После того, как вы создаете сообщение, упаковываете его необходимыми данными.
Используйте pack
функционируйте, чтобы упаковать ваше сообщение этими входными параметрами: Data
значение 25, старт-бит 0, сигнализирует о размере 16, и порядок байтов с помощью формата с прямым порядком байтов. Просмотрите сообщение Data
свойство проверить настройки.
pack(messageout,25,0,16,'LittleEndian')
messageout.Data
ans = 1×8 uint8 row vector 25 0 0 0 0 0 0 0
Единственным свойством сообщения, которое изменяется от упаковки, является Data
. Обратитесь к pack
функция, чтобы понять больше о ее входных параметрах.
Теперь можно передать упакованное сообщение. Используйте transmit
функция, предоставляя канал canch1
и сообщение как входные параметры.
transmit(canch1,messageout) canch1
canch1 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 1 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 1 MessagesAvailable: 1 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 1 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: 23-May-2019 15:43:40 FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 250000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
MATLAB® отображает обновленный канал. В разделе Status Information, MessagesTransmitted
значение постепенно увеличивается к 1 каждому разу, когда вы передаете сообщение. Сообщение, которое будет получено, доступно для всех устройств на шине, таким образом, это обнаруживается в MessagesAvailable
свойство даже для канала передачи.
Обратитесь к transmit
функция, чтобы понять больше о ее входных параметрах.
Используйте receive
функция, чтобы получить доступное сообщение на canch2
.
Чтобы видеть сообщения, доступные, чтобы быть полученными на этом канале, введите:
canch2
canch2 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 2 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 1 MessagesAvailable: 1 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: 23-May-2019 15:43:40 FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 250000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
Информация о состоянии канала указывает 1 для MessagesAvailable
.
Получите одно сообщение на canch2
и присвойте его messagein
.
messagein = receive(canch2,1)
messagein = Message with properties: Message Identification ProtocolMode: 'CAN' ID: 500 Extended: 0 Name: '' Data Details Timestamp: 0.0312 Data: [25 0 0 0 0 0 0 0] Signals: [] Length: 8 Protocol Flags Error: 0 Remote: 0 Other Information Database: [] UserData: []
Отметьте полученное сообщение Data
свойство. Это совпадает с данными, переданными от canch1
.
Обратитесь к receive
функция, чтобы понять больше о ее входных параметрах.
Чтобы проверять, получил ли канал сообщение, просмотрите отображение канала.
canch2
canch2 = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 2 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 1 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 1 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: 23-May-2019 15:43:40 FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 250000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
Информация о состоянии канала указывает 1 для MessagesReceived
, и 0 для MessagesAvailable
.
После того, как ваш канал получает сообщение, задайте, как распаковать сообщение и интерпретировать данные в сообщении. Использование unpack
задавать параметры для распаковки сообщения; они должны соответствовать параметрам, используемым для упаковки.
value = unpack(messagein,0,16,'LittleEndian','int16')
value = int16 25
Обратитесь к unpack
функция, чтобы понять больше о ее входных параметрах.
Можно сохранить объект канала CAN в файл с помощью save
функционируйте в любое время во время сеанса связи CAN.
Сохранить canch1
к файлу MATLAB mycanch.mat
Ввод:
save mycanch.mat canch1
Если вы имеете сохраненный канал CAN в файле MATLAB, можно загрузить канал в MATLAB с помощью load
функция. Например, чтобы перезагрузить канал от mycanch.mat
который был создан ранее, введите:
load mycanch.mat
Загруженный объект канала CAN снова соединяется с заданным оборудованием и реконфигурировал себя к техническим требованиям, когда канал был сохранен.
Когда вы больше не должны будете связываться со своей шиной CAN, используйте stop
функционируйте, чтобы отключить каналы CAN, которые вы сконфигурировали.
Остановите первый канал.
stop(canch1)
Проверяйте состояние канала.
canch1
. . . Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 1 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 1
Остановите второй канал.
stop(canch2)
Проверяйте состояние канала.
canch2
. . . Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 1 MessagesTransmitted: 0
Когда вы больше не нуждаетесь в этих объектах и переменных, удаляете их из рабочего пространства MATLAB с clear
команда.
Очистите каждый канал.
clear canch1 clear canch2
Очистите сообщения CAN.
clear messageout clear messagein
Очистите распакованное значение.
clear value