Сформируйте регулятор линейно-квадратичного (LQ) обратной связи состояния с выходным взвешиванием
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
Учитывая объект
или его дубликат дискретного времени, lqry
проектирует управление с обратной связью состояния
это минимизирует квадратичную функцию стоимости с выходным взвешиванием
(или его дубликат дискретного времени). Функциональный lqry
эквивалентно lqr
или dlqr
со взвешиванием матриц:
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
возвращает оптимальную матрицу усиления K
, решение Riccati S
, и собственные значения с обратной связью e = eig(A-B*K)
. Модель в пространстве состояний sys
задает непрерывное - или данные об объекте дискретного времени (A, B, C, D). Значение по умолчанию N=0
принят когда N
не использован.
См. Проект LQG для оси X для примера.
Данные должен удовлетворить требованиям для lqr
или dlqr
.