Можно представлять ПИД-регуляторы с помощью специализированных объектов модели pid
и pidstd
. Эта тема описывает представление ПИД-регуляторов в MATLAB®. Для получения информации об автоматической настройке ПИД-регулятора смотрите, что ПИД-регулятор Настраивается.
Можно представлять контроллеры Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени или в параллельной или в стандартной форме. Две формы отличаются по параметрам, используемым, чтобы описать пропорциональное, интеграл, и производные действия и фильтр на производном термине, как показано в следующей таблице.
Форма | Формула |
---|---|
Параллель (pid объект |
где:
|
Стандарт (pidstd объект |
где:
|
Используйте форму контроллера, которая удобна для вашего приложения. Например, если вы хотите описать интегратор и производные действия в терминах постоянных времени, используйте стандартную форму.
Для получения информации о представлении ПИД-регуляторов в дискретное время смотрите Контроллеры Пропорциональной Интегральной Производной (PID) Дискретного времени
В этом примере показано, как создать контроллер Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени в параллельном использовании формы pid
.
Создайте следующий ПИД-регулятор параллельной формы:
Kp = 29.5; Ki = 26.2; Kd = 4.3; Tf = 0.06; C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)
C является a pid
объект модели, который является контейнером данных для представления ПИД-регуляторов параллельной формы. Для большего количества примеров того, как создать ПИД-регуляторы, смотрите pid
страница с описанием.
В этом примере показано, как создать контроллер Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени в стандартном использовании формы pidstd
.
Создайте следующий ПИД-регулятор стандартной формы:
Kp = 29.5; Ti = 1.13; Td = 0.15; N = 2.3; C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)
C является a pidstd
объект модели, который является контейнером данных для представления ПИД-регуляторов стандартной формы. Для большего количества примеров того, как создать ПИД-регуляторы стандартной формы, смотрите pidstd
страница с описанием.
pid
| pidstd
| pidtune
| pidTuner