Exponenta Banner

Cuboid To 3D Simulation

Преобразуйте агента от координат кубоида до 3D координат симуляции

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика

  • Cuboid To 3D Simulation block

Описание

Блок Cuboid To 3D Simulation преобразует положение агента кубоида в мировых координатах к X, Y и координатам Yaw, используемым блоком Simulation 3D Vehicle with Ground Following. Используйте конвертированные значения, чтобы установить положения транспортного средства в 3D среде симуляции для агентов, созданных с помощью приложения Driving Scenario Designer. Наземный ландшафт сцены определяет крен (x - вращение оси), тангаж (y - вращение оси), и вертикальное изменение (z - положение оси) транспортного средства.

Можно задать шину, содержащую одно положение агента или несколько положений агента. По умолчанию блок преобразует положение первого агента в шине. Чтобы задать агента, положение которого вы хотите преобразовать, задайте ActorID из того агента.

В кубоиде и 3D симуляции ведущие сценарии, системы координат являются тем же самым, но источники транспортных средств отличаются. В кубоиде ведущие сценарии источник транспортного средства находится на земле под центром задней оси. Блок преобразовывает этот источник, до начала координат используемый в 3D среде симуляции, которая находится под геометрическим центром транспортного средства. Таблица показывает различие в источнике между этими двумя средами.

Источник транспортного средства кубоида3D источник транспортного средства симуляции

Порты

Входной параметр

развернуть все

Агент кубоида позирует в мировых координатах в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Чтобы получить этот вход структуры, используйте блок Scenario Reader, чтобы считать агентов из сценария. По умолчанию, блок Scenario Reader выходные агенты в координатах автомобиля, оборудованного датчиком. Чтобы преобразовать эти положения от автомобиля, оборудованного датчиком до мировых координат, используйте блок Vehicle To World.

Структура в этой шине может содержать одно положение агента или несколько положений агента.

Структура одно положения

Чтобы задать одно положение агента, структура должна содержать эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду.

Структура нескольких-положений

Чтобы задать несколько положений агента, структура должна содержать эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumActorsКоличество агентовНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииСкаляр с действительным знаком
ActorsПоложения агентаNumActors- массив длины агента излагает структуры

Каждая структура положения агента в Actors должен иметь эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду.

Блок преобразует только одно положение от Actors массив. Чтобы задать который положение преобразовать, выберите Specify Actor ID, и затем задайте ActorID из агента при помощи параметра ActorID used for conversion.

Вывод

развернуть все

Продольное положение агента в 3D координатах симуляции, возвращенных в виде числа. Модули исчисляются в метрах.

В этой системе координат, при взгляде в положительном направлении X - оси, положительного Y - точек оси, оставленных, и Z - ось подчеркивает.

Чтобы задать X, позиционный из транспортного средства в 3D среде симуляции, соедините этот порт с входным портом X блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following.

Боковое положение агента в 3D координатах симуляции, возвращенных в виде числа. Модули исчисляются в метрах.

В этой системе координат, при взгляде в положительном направлении X - оси, положительного Y - точек оси, оставленных, и Z - ось подчеркивает.

Чтобы задать Y, позиционный из транспортного средства в 3D среде симуляции, соедините этот порт с входным портом Y блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following.

Угол ориентации рыскания агента о Z - ось в 3D координатах симуляции, возвращенных в виде числа. Модули в градусах.

В этой системе координат, при взгляде в положительном направлении Z - ось, рыскание по часовой стрелке положительно. Однако, если вы просматриваете симуляцию с 2D нисходящей точки зрения, затем отклоняетесь от курса, против часовой стрелки положительно, потому что вы просматриваете сцену вдоль отрицательного Z - ось.

Чтобы задать угол ориентации рыскания транспортного средства в 3D среде симуляции, соедините этот порт с входным портом Yaw блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following.

Параметры

развернуть все

Выберите этот параметр, чтобы включить параметр ActorID used for conversion, где можно задать ActorID из кубоида агент позируют, чтобы преобразовать в 3D координаты симуляции.

Если вы очищаете этот параметр, то блок преобразует первое положение агента в шине входа Actor.

ActorID значение агента кубоида, чтобы преобразовать в 3D симуляцию координирует в виде положительного целого числа. Этим параметром должен быть допустимый ActorID от шины входа Actor .

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify Actor ID.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Примеры модели

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализируйте данные о датчике из нереальной среды симуляции Engine

Визуализируйте зоны охвата датчика и обнаружения, полученные из высокочастотного радара, и лоцируйте датчики в Нереальной среде симуляции Engine®.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка