Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Реализуйте транспортное средство, которое следует за землей в 3D среде

  • Библиотека:
  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following block

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Блок использует вход (X, Y) положение и угол рыскания транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение, угол вращения и угол тангажа транспортного средства так, чтобы это следовало за наземным ландшафтом. Блок определяет скорость транспортного средства и заголовок и настраивает держащийся угол и вращение для каждого колеса. Используйте этот блок для автоматизированных ведущих приложений.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following к -1, блок наследовал шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-up предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в SAE J670 [1] и ISO 8855 [2]. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

  • Ось X приезжает продольная ось транспортного средства и указывает вперед.

  • Ось Y приезжает боковая ось транспортного средства и точек налево.

  • Ось Z указывает вверх.

Рыскание, тангаж и углы вращения оси Z, Оси Y, и Оси X, соответственно, положительны в направлениях по часовой стрелке при взгляде в положительных направлениях этих осей. Транспортные средства помещаются в систему мировой координаты сцен. Для получения дополнительной информации смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в Automated Driving Toolbox.

Примечание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following должен выполниться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following готовит данные сигнала перед Нереальным Engine, 3D среда визуализации получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following-1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как Нереальная Симуляция Engine для Автоматизированных Ведущих работ.

Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и световые сигналы транспортного средства управления.

Ограничения

  • Bird's-Eye Scope не может найти сигналы основной истины, такие как дороги, маршруты и агенты, от блока Simulation 3D Scene Configuration.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Продольное положение транспортного средства вдоль Оси X сцены. X находится в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в метрах.

X значений параметра Initial position [X, Y, Z] (m) должны совпадать со значением этого порта в начале симуляции.

Чтобы задать несколько положений в порте X вдоль целого пути к транспортному средству, сначала задайте временные ряды X waypoints в MATLAB®. Затем накормите этими waypoints X при помощи блока From Workspace (Simulink). Чтобы изучить, как выбрать и задать waypoints, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Боковое положение транспортного средства вдоль Оси Y сцены. Y находится в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в метрах.

Значение Y параметра Initial position [X, Y, Z] (m) должно совпадать со значением этого порта в начале симуляции.

Чтобы задать несколько положений в порте Y вдоль целого пути к транспортному средству, сначала задайте временные ряды Y waypoints в MATLAB. Затем накормите этими waypoints Y при помощи блока From Workspace (Simulink). Чтобы изучить, как выбрать и задать waypoints, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Угол ориентации рыскания транспортного средства вдоль оси Z сцены. Yaw находится в системе координат Z-up. Модули в градусах.

Значение рыскания параметра Initial rotation [Roll, Pitch, Yaw] (deg) должно совпадать со значением этого порта в начале симуляции.

Чтобы задать несколько углов ориентации в порте Yaw вдоль целого пути к транспортному средству, сначала задайте временные ряды рыскания waypoints в MATLAB. Затем накормите этими waypoints Yaw при помощи блока From Workspace (Simulink). Чтобы изучить, как выбрать и задать waypoints, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Свет управляет входным сигналом в виде 1 6 булева вектора. Каждый элемент вектора включает или выключает определенный свет транспортного средства, как обозначено в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 выключает свет

Векторный элементСвет транспортного средства

(1,1)

Дальний свет фары

(1,2)

Ближний свет фары

(1,3)

Тормоз

(1,4)

Реверс

(1,5)

Оставленный сигнал

(1,6)

Правильный сигнал

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выбирают Enable light controls.

Типы данных: Boolean

Вывод

развернуть все

(X, Y, Z) местоположение транспортного средства в сцене, возвращенной как с действительным знаком 1 3 вектор. Это местоположение основано на источнике транспортного средства, который находится на земле в геометрическом центре транспортного средства. значения Location находятся в инерционной системе мировой координаты Z-up. Модули исчисляются в метрах.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Ground Truth, выбирают Output location (m) and orientation (rad).

Типы данных: double

Отклоняйтесь от курса, сделайте подачу, и углы ориентации крена транспортного средства об оси Z, Оси Y и Осях X сцены, соответственно, возвращенный как с действительным знаком 1 3 вектор. Эта ориентация основана на источнике транспортного средства, который находится на земле в геометрическом центре транспортного средства. значения Orientation находятся в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в радианах.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Ground Truth, выбирают Output location (m) and orientation (rad).

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Чтобы получить размерности каждого типа транспортного средства, смотрите эти страницы с описанием:

Зависимости

Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательскую mesh для своего транспортного средства.

Путь к пользовательской mesh.

Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства к Нереальному Редактору.

Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Ширина дорожки в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Основа колеса в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Радиус колеса в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Выберите цвет транспортного средства.

Начальное положение транспортного средства вдоль Оси X, Оси Y и оси Z сцены. Это положение находится в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в метрах.

Установите значения X и Y этого параметра, чтобы совпадать с X и значениями входного порта Y в начале симуляции.

Начальный угол вращения транспортного средства. Угол вращения задан креном, тангажом и рысканием транспортного средства. Модули в градусах.

Установите значение рыскания этого параметра, чтобы совпадать со значением входного порта Yaw в начале симуляции.

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые вы имеете в своей модели.

Имя транспортного средства появляется как выбор в параметре Parent name любой Симуляции Automated Driving Toolbox™ 3D блоки датчика в той же модели как транспортное средство. Параметром Parent name можно выбрать транспортное средство, на котором можно смонтировать датчик.

Шаг расчета, Ts, в секундах. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Легкие средства управления

Выберите, управлять ли фарами транспортного средства. Используйте активированные параметры, чтобы установить легкие параметры, включая интенсивность фары.

Зависимости

Выбор этого параметра:

  • Создает входной порт Light controls

  • Включает эти легкие параметры.

    Световые сигналыЛегкие параметры
    Headlights

    • Headlight color

    • High beam intensity

    • Low beam intensity

    • High beam cone half angle

    • Low beam cone half angle

    • Left headlight beam orientation

    • Right headlight beam orientation

    Brake lights

    Brake light intensity

    Reverse lights

    Reverse light intensity

    Turn signal lights

    • Turn signal light intensity

    • Period

    • Pulse width

Фары

Цвет фары в виде нормированного 1 3 массив значений триплета RGB.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: int8 | uint8

Интенсивность дальнего света, в CD.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Интенсивность ближнего света, в CD.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Конус дальнего света половина угла, в градусе.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Конус ближнего света половина угла, в градусе.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Сделайте подачу и отклоняйтесь от курса ориентация левой ориентации луча фары в системе координат Z-up в виде 1 2 массив в градусе. Первый элемент массива, [1,1], угол тангажа. Второй элемент массива, [1,2] угол рыскания.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Сделайте подачу и отклоняйтесь от курса ориентация правильной ориентации луча фары в системе координат Z-up в виде 1 2 массив в градусе. Первый элемент массива, [1,1], угол тангажа. Второй элемент массива, [1,2] угол рыскания.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Стоп-сигналы

Интенсивность стоп-сигнала, в CD/м^2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Противоположные световые сигналы

Противоположная интенсивность света, в CD/м^2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Световые сигналы сигнала поворота

Интенсивность света сигнала поворота, в CD/м^2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Период света сигнала поворота, в s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Ширина светового импульса сигнала поворота, как процент периода.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Основная истина

Выберите этот параметр, чтобы вывести местоположение и ориентацию транспортного средства в портах Location и Orientation, соответственно.

Примеры модели

Больше о

развернуть все

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[2] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте