Driving Scenario Designer

Спроектируйте ведущие сценарии, сконфигурируйте датчики и сгенерируйте синтетические данные

Описание

Приложение Driving Scenario Designer позволяет вам спроектировать синтетический продукт ведущие сценарии для тестирования ваших систем автономного управления автомобилем.

Используя приложение, вы можете:

Крит-Роуд и модели агента с помощью интерфейса перетаскивания.
Сконфигурируйте видение, радар, лидар и датчики INS, смонтированные на автомобиле, оборудованном датчиком. Можно использовать эти датчики, чтобы сгенерировать агента и обнаружения контура маршрута, данные об облаке точек и инерционные измерения.
Загрузите ведущие сценарии, представляющие европейскую Новую Автомобильную Программу Оценки (Euro NCAP^®) тестовые протоколы [1][2][3] и другие предварительно созданные сценарии.
Импортируйте дороги OpenDRIVE^® и маршруты в ведущий сценарий. Поддержки приложений версия 1.4H [4] спецификации формата OpenDRIVE.
Импортируйте дорожные данные от OpenStreetMap^®, HD HERE Живая ^{Карта [1]}или API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) ^[2]веб-сервисы в ведущий сценарий.
Импортирование данных от API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) требует пакета поддержки Средство импорта Automated Driving Toolbox™ для API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) Сервис. Для получения информации об установке пакетов поддержки смотрите, Получают и Управляют Дополнениями.
Экспортируйте дорожную сеть в ведущем сценарии к формату файла OpenDRIVE 1.4H.
Экспортируйте дорожную сеть, агентов и траектории в ведущем сценарии к формату файла ASAM OpenSCENARIO^® 1.0.
Экспортируйте синтетические обнаружения датчика в MATLAB^®.
Сгенерируйте код MATLAB сценария и датчиков, и затем программно измените сценарий и импортируйте его назад в приложение для дальнейшей симуляции.
Сгенерируйте модель Simulink^® из сценария и датчиков, и используйте сгенерированные модели, чтобы протестировать ваш сплав датчика или алгоритмы управления транспортного средства.

Чтобы узнать больше о приложении, смотрите Driving Scenario Designer.

Откройте приложение Driving Scenario Designer

Панель инструментов MATLAB: На вкладке Apps, под Automotive, кликают по значку приложения.
Командная строка MATLAB: Войти drivingScenarioDesigner.

Примеры

развернуть все

Создайте ведущий сценарий

Создайте ведущий сценарий транспортного средства, едущего по кривой дороге, и экспортируйте дорогу и модели транспортных средств к рабочему пространству MATLAB. Для более подробного примера создания ведущего сценария смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.

Откройте приложение Driving Scenario Designer.

drivingScenarioDesigner

Создайте кривую дорогу. На панели инструментов приложения нажмите Add Road. Кликните по нижней части холста, расширьте дорожный путь к середине холста и кликните по холсту снова. Расширьте дорожный путь к верхней части холста, и затем дважды кликните, чтобы создать дорогу. Чтобы сделать кривую более комплексной, перетащите дорожные центры (открытые круги) или дважды кликните дорогу, чтобы добавить больше дорожных центров.

An animation of a road built by creating road centers

Добавьте маршруты в дорогу. На левой панели, на вкладке Roads, расширяют раздел Lanes. Установите Number of Lanes на 2. По умолчанию дорога является односторонней и имеет серьезные маркировки маршрута с обеих сторон, чтобы указать на плечо.

A two-lane road with a dashed white lane marking in the center

Добавьте транспортное средство в одном конце дороги. На панели инструментов приложения выберите Add Actor> Car. Затем кликните по дороге, чтобы установить исходное положение автомобиля.

A blue car on the road but not aligned with the direction of the road

Установите ведущую траекторию автомобиля. Щелкните правой кнопкой по автомобилю, выберите Add Forward Waypoints и добавьте waypoints для автомобиля, чтобы пройти. После того, как вы добавите последний waypoint, нажмите Enter. Автомобиль самовращается в направлении первого waypoint.

The car with a trajectory that follows the right lane of the road

Настройте скорость автомобиля, когда это передает между waypoints. В таблице Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw на левой панели, устанавливает скорость, v (m/s), автомобиля, оборудованного датчиком, когда это вводит каждый waypoint сегмент. Увеличьте скорость автомобиля для прямых сегментов и уменьшите его скорость для изогнутых сегментов. Например, траектория имеет шесть waypoints, установите ячейки v (m/s) на 30, 20, 15, 15, 20, и 30.

The v (m/s) values for the six waypoints specified in the table

Запустите сценарий и настройте настройки по мере необходимости. Затем нажмите Save> Roads & Actors, чтобы сохранить дорогу и модели автомобилей к файлу MAT.

Сгенерируйте данные о датчике из сценария

Сгенерируйте данные об облаке точек лидара из предварительно созданного Евро NCAP ведущий сценарий.

Для получения дополнительной информации о предварительно созданных сценариях, доступных из приложения, см. Предварительно созданные Ведущие Сценарии в Driving Scenario Designer.
Для получения дополнительной информации о доступном Евро сценарии NCAP смотрите Евро NCAP Управление Сценариями в Driving Scenario Designer.

Загрузите Евро сценарий автономного экстренного торможения (AEB) NCAP столкновения с пешеходным дочерним элементом. Во время столкновения точка падения ракеты происходит 50% пути через ширину автомобиля.

path = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared','drivingscenario', ...
    'PrebuiltScenarios','EuroNCAP');
addpath(genpath(path)) % Add folder to path
drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat')
rmpath(path) % Remove folder from path

A driving scenario containing a moving car, two parked cars, and a pedestrian

Добавьте датчик лидара в автомобиль, оборудованный датчиком. Сначала нажмите Add Lidar. Затем на Sensor Canvas кликните по предопределенному местоположению датчика в центре крыши автомобиля. Датчик лидара появляется в черном цвете в предопределенном местоположении. Серый цвет, который окружает автомобиль, является зоной охвата датчика.

A car on the sensor canvas with a lidar on its roof center

Запустите сценарий. Смотрите различные аспекты сценария путем переключения между холстами и представлениями. Можно переключиться между Sensor Canvas и Scenario Canvas и между Bird's-Eye Plot и Ego-Centric View.

В Bird's-Eye Plot и Ego-Centric View, агенты отображены как сетки вместо как кубоиды. Чтобы изменить настройки отображения, используйте опции Display на панели инструментов приложения.

The scenario displays with the Sensor Canvas on the left and the Bird's-Eye Plot on the right.

Экспортируйте данные о датчике в рабочее пространство MATLAB. Нажмите Export > Export Sensor Data, введите имя переменной рабочей области и нажмите OK.

Импортируйте программируемый ведущий сценарий и датчики

Программно создайте ведущий сценарий, радарный датчик и датчик камеры. Затем импортируйте сценарий и датчики в приложение. Для получения дополнительной информации о работе с программируемыми ведущими сценариями и датчиками, смотрите, Создают Ведущие Изменения Сценария Программно.

Создайте простой ведущий сценарий при помощи drivingScenario объект. В этом сценарии автомобиль, оборудованный датчиком перемещается прямо на 50-метровом дорожном сегменте на постоянной скорости 30 метров в секунду. Для автомобиля, оборудованного датчиком задайте ClassID свойство 1. Это значение соответствует приложению Class ID 1, который отсылает к агентам класса Car. Для получения дополнительной информации о том, как приложение задает классы, см. описание параметра Class во вкладке параметра Агентов.

scenario = drivingScenario;
roadCenters = [0 0 0; 50 0 0];
road(scenario,roadCenters);

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 0 0]);
waypoints = [5 0 0; 45 0 0];
speed = 30;
smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,speed)

Создайте радарный датчик при помощи drivingRadarDataGenerator объект, и создает датчик камеры при помощи visionDetectionGenerator объект. Поместите оба датчика в начале координат транспортного средства с радарным направлением вперед и камерой, стоящей назад.

radar = drivingRadarDataGenerator('MountingLocation',[0 0 0]);
camera = visionDetectionGenerator('SensorLocation',[0 0],'Yaw',-180);

Импортируйте сценарий, обращенный к передней стороне радарный датчик и датчик камеры, расположенный "против движения", в приложение.

drivingScenarioDesigner(scenario,{radar,camera})

Можно затем запустить сценарий и изменить сценарий и датчики. Сгенерировать новый drivingScenario, drivingRadarDataGenerator, и visionDetectionGenerator объекты, на панели инструментов приложения, выбирают Export> Export MATLAB Function, и затем запускают сгенерированную функцию.

Сгенерируйте модель Simulink сценария и датчика

Загрузите ведущий сценарий, содержащий датчик, и сгенерируйте модель Simulink из сценария и датчика. Для более подробного примера при генерации моделей Simulink из приложения смотрите, Генерируют Блоки Датчика Используя Driving Scenario Designer.

Загрузите предварительно созданный ведущий сценарий в приложение. Сценарий содержит два транспортных средства, пересекающиеся через пересечение. Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и содержит датчик камеры. Этот датчик сконфигурирован, чтобы обнаружить и объекты и маршруты.

path = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared','drivingscenario','PrebuiltScenarios');
addpath(genpath(path)) % Add folder to path
drivingScenarioDesigner('EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat')
rmpath(path) % Remove folder from path

Сгенерируйте модель Simulink сценария и датчика. На панели инструментов приложения выберите Export> Export Simulink Model. Если вам предлагают, сохранили файл сценария.

Блок Scenario Reader читает дорогу и агентов из файла сценария. Чтобы обновить данные о сценарии в модели, обновите сценарий в приложении и сохраните файл.

Блок Vision Detection Generator воссоздает датчик камеры, заданный в приложении. Чтобы обновить датчик в модели, обновите датчик в приложении, выберите Export> Export Sensor Simulink Model и скопируйте недавно сгенерированный блок датчика в модель. Если вы обновили какие-либо дороги или агентов при обновлении датчиков то выберите Export> Export Simulink Model. В этом случае блок Scenario Reader точно считывает данные о профиле агента и передает их датчику.

Задайте траектории транспортного средства для 3D симуляции

Создайте сценарий с траекториями транспортного средства, которые можно позже воссоздать в Simulink для симуляции в 3D среде.

Откройте один из предварительно созданных сценариев, который воссоздает сцену по умолчанию, доступную через 3D среду. На панели инструментов приложения выберите Open> Prebuilt Scenario> Simulation3D и выберите сценарий. Например, выберите DoubleLaneChange.mat сценарий.

Задайте транспортное средство и его траекторию.

Обновите размерности транспортного средства, чтобы совпадать с размерностями предопределенных типов транспортного средства в 3D среде симуляции.

На вкладке Actors выберите опцию 3D Display Type, которую вы хотите.
На панели инструментов приложения выберите 3D Display> Use 3D Simulation Actor Dimensions. В Scenario Canvas размерности агента обновляются, чтобы совпадать с предопределенными размерностями агентов в 3D среде симуляции.

Предварительно просмотрите, как сценарий будет выглядеть, когда вы позже воссоздадите его в Simulink. На панели инструментов приложения выберите 3D Display> View Simulation in 3D Display. После того, как 3D окно экрана открывается, нажмите Run.

Модифицируйте транспортное средство и траекторию по мере необходимости. Постарайтесь не изменять дорожную сеть или агентов, которые были предопределены в сценарии. В противном случае сценарий приложения не будет совпадать со сценарием, который вы позже воссоздаете в Simulink. Если вы изменяете сценарий, 3D завершения окна экрана.

Когда вы закончите изменяя сценарий, можно воссоздать его в модели Simulink для использования в 3D среде симуляции. Для примера, который показывает, как настроить такую модель, смотрите, Визуализируют Данные о Датчике из Нереальной Среды симуляции Engine.

Связанные примеры

Параметры

`Roads` — Дорожная ширина, угол крена, технические требования маршрута и дорога сосредотачивают местоположения
вкладка

Чтобы включить параметры Roads, добавьте по крайней мере одну дорогу к сценарию. Затем выберите дорогу или из Scenario Canvas или из параметра Road. Значения параметров во вкладке Roads основаны на дороге, которую вы выбираете.

Параметр	Описание
Road	Дорога, чтобы изменить в виде списка дорог в сценарии.
Name	Имя дороги. Имя импортированной дороги зависит от картографического сервиса. Например, когда вы генерируете использование дороги данные OpenStreetMap, приложение использует имя дороги, когда это доступно. В противном случае приложение использует дорожный ID, заданный данными OpenStreetMap.
Width (m)	Ширина дороги, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 50]. Если искривление дороги слишком резко, чтобы вместить заданную дорожную ширину, приложение не генерирует дорогу. Значение по умолчанию: `6`
Number of Road Segments	Количество дорожных сегментов в виде положительного целого числа. Используйте этот параметр, чтобы включить составную спецификацию маршрута путем деления дороги на дорожные сегменты. Каждый дорожный сегмент представляет часть дороги с отличной спецификацией маршрута. Технические требования маршрута отличаются от одного дорожного сегмента до другого. Для получения дополнительной информации о составных технических требованиях маршрута см. Составную Спецификацию Маршрута. Значение по умолчанию: `1`
Segment Range	Нормированная область значений для каждого дорожного сегмента в виде вектора-строки из значений в области значений (0, 1). Длина вектора должна быть равна значению параметров Number of Road Segments. Сумма вектора должна быть равна `1`. По умолчанию область значений каждого дорожного сегмента является инверсией количества дорожных сегментов. Зависимости Чтобы включить этот параметр, задайте значение параметров Number of Road Segments, больше, чем `1`.
Road Segment	Выберите дорожный сегмент из списка, чтобы задать его параметры Lanes. Зависимости Чтобы включить этот параметр, задайте значение параметров Number of Road Segments, больше, чем `1`.

`Lanes` — Технические требования маршрута, такие как типы маршрута и маркировки маршрута
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы указать информацию маршрута, такую как типы маршрута и маркировки маршрута. Когда значение параметра Number of Road Segments больше 1, эти параметры применяются к выбранному дорожному сегменту.

Параметр Описание

Number of Lanes

Количество маршрутов на дороге в виде одного из этих значений:

Целое число, M, в области значений [1, 30] — Создают M - дорога маршрута, чьи маркировки маршрута по умолчанию указывают, что дорога является односторонней.
Двухэлементный вектор, [M N], где M и N являются положительными целыми числами, сумма которых должна быть в области значений [2, 30] — Создают дорогу с (M + N) маршруты. Маркировки маршрута по умолчанию этой дороги указывают, что это двухсторонне. Первые маршруты M перемещаются в одном направлении. Следующие маршруты N перемещаются в противоположном направлении.

Если вы увеличиваете число маршрутов, добавленные маршруты имеют ширину, заданную в параметре Lane Width (m). Если Lane Width (m) является вектором из отличающихся ширин маршрута, то добавленные маршруты имеют ширину, заданную в последнем векторном элементе.

Lane Width (m)

Ширина каждого маршрута на дороге, в метрах в виде одного из этих значений:

Десятичный скаляр в области значений (0, 50] — та же ширина применяется ко всем маршрутам.
N - вектор элемента из десятичных значений в области значений (0, 50] — различная ширина применяется к каждому маршруту, где N является общим количеством маршрутов, заданных в параметре Number of lanes.

Ширина каждого маршрута должна быть больше ширины маркировок маршрута, которые это содержит. Эти маркировки маршрута заданы параметром Marking > Width (m).

Lane Types Маршруты на дороге в виде списка маршрута вводят на выбранной дороге. Чтобы изменить один или несколько параметров маршрута, которые включают тип маршрута, цвет и сила, выбирают желаемый маршрут из выпадающего списка.

Lane Types > Type

Тип маршрута в виде одного из этих значений:

'Driving' — Маршруты для управления.
'Border' — Маршруты на дорожных границах.
'Restricted' — Маршруты зарезервированы для высоких транспортных средств заполнения.
'Shoulder' — Маршруты зарезервированы для чрезвычайной остановки.
'Parking'— Маршруты вместе с ведущими маршрутами, предназначенными для парковки транспортных средств.

Значение по умолчанию: 'Driving'

Lane Types > Color

Цвет маршрута в виде триплета RGB со значениями по умолчанию как:

Ввод	Цвет (Значения по умолчанию)
`'Driving'`	[0.8 0.8 0.8]
`'Border'`	[0.72 0.72 0.72]
`'Restricted'`	[0.59 0.56 0.62]
`'Shoulder'`	[0.59 00.59 0.59]
`'Parking'`	[0.28 0.28 0.28]

В качестве альтернативы можно также задать некоторые простые цвета как триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета. Для получения дополнительной информации смотрите Спецификации цветов для Маршрутов и Маркировок.

Lane Types > Strength

Сила насыщения маршрута окрашивает в виде десятичного скаляра в области значений [0, 1].

Значение 0 указывает, что цвет маршрута является полностью ненасыщенным, приводя к серому маршруту.
Значение 1 указывает, что цвет маршрута полностью насыщается, приводя к истинному цветному маршруту.

Значение по умолчанию: 1

Lane Markings

Маркировки маршрута в виде списка маркировок маршрута на выбранной дороге. Чтобы изменить один или несколько параметров маркировки маршрута, которые включают тип маркировки, цвет и сила, выбирают желаемую маркировку маршрута из выпадающего списка.

Дорога с маршрутами N имеет (N + 1) маркировки маршрута.

Lane Markings > Specify multiple marker types along a lane

Выберите этот параметр, чтобы задать составные маркировки маршрута. Составная маркировка маршрута включает несколько типов маркера вдоль маршрута. Фрагмент маршрута, отмечающего, который содержит каждый тип маркера, отнесен как marker segment. Для получения дополнительной информации о составных маркировках маршрута смотрите, что Составной Маршрут отмечает.

Lane Markings > Number of Marker Segments

Количество сегментов маркера в составной маркировке маршрута в виде целого числа, больше, чем или равный 2. Составная маркировка маршрута должна иметь по крайней мере два сегмента маркера.

Значение по умолчанию: 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Specify multiple marker types along a lane.

Lane Markings > Segment Range

Нормированная область значений для каждого сегмента маркера в составной маркировке маршрута в виде вектора-строки из значений в области значений [0, 1]. Длина вектора должна быть равна значению параметров Number of Marker Segments.

Значение по умолчанию: [0.5 0.5]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Specify multiple marker types along a lane.

Lane Markings > Marker Segment

Сегменты маркера в виде списка маркера вводят в выбранной маркировке маршрута. Чтобы изменить один или несколько параметров сегмента маркера, которые включают тип маркировки, цвет и сила, выбирают желаемый сегмент маркера из выпадающего списка.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Specify multiple marker types along a lane.

Lane Markings > Type

Тип маркировки маршрута в виде одного из этих значений:

Unmarked — Никакая маркировка маршрута
Solid — Сплошная линия
Dashed Пунктирная линия
DoubleSolid — Две сплошных линии
DoubleDashed — Две пунктирных линии
SolidDashed — Сплошная линия на левой, пунктирной линии на праве
DashedSolid — Пунктирная линия на левой, сплошной линии на праве

По умолчанию, для односторонней дороги, крайняя левая маркировка маршрута является чисто желтой линией, самая правая маркировка маршрута является чистой белой линией, и маркировки для внутренних маршрутов подчеркиваются штриховой линией белые линии. Для двухсторонних дорог наиболее удаленные маркировки маршрута по умолчанию являются и чистыми белыми линиями и делящейся маркировкой маршрута, две чисто желтых линии.

Если вы включаете параметр Specify multiple marker types along a lane, то это значение применяется к выбранному сегменту маркера в составной маркировке маршрута.

Lane Markings > Color

Цвет маркировки маршрута в виде триплета RGB, шестнадцатеричного цветового кода, названия цвета или короткого названия цвета. Для маркера маршрута, задающего двойную линию, тот же цвет используется для обеих линий.

Можно также задать некоторые простые цвета как триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета. Для получения дополнительной информации смотрите Спецификации цветов для Маршрутов и Маркировок.

Lane Markings > Strength

Сила насыщения маркировки маршрута окрашивает в виде десятичного скаляра в области значений [0, 1].

Значение 0 указывает, что цвет маркировки маршрута является полностью ненасыщенным, приводя к серой маркировке маршрута.
Значение 1 указывает, что цвет маркировки маршрута полностью насыщается, приводя к истинной цветной маркировке маршрута.

Для маркера маршрута, задающего двойную линию, та же сила используется для обеих линий.

Значение по умолчанию: 1

Lane Markings > Width (m)

Ширина маркировки маршрута, в метрах в виде положительного десятичного скаляра.

Ширина маркировки маршрута должна быть меньше ширины своего маршрута включения. enclosing lane является маршрутом непосредственно слева от маркировки маршрута.

Для маркера маршрута, задающего двойную линию, та же ширина используется для обеих линий.

Значение по умолчанию: 0.15

Lane Markings > Length (m)

Длина тире в пунктирных маркировках маршрута, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 50].

Для маркера маршрута, задающего двойную линию, та же длина используется для обеих линий.

Значение по умолчанию: 3

Lane Markings > Space (m)

Продолжительность пробелов между тире в пунктирных маркировках маршрута, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 150].

Для маркера маршрута, задающего двойную линию, то же пространство используется для обеих линий.

Значение по умолчанию: 9

`Segment Taper` — Технические требования заострения между двумя дорожными сегментами
раздел вкладки

Чтобы включить параметры Segment Taper, задайте значение параметров Number of Road Segments, больше, чем 1, и задайте отличное значение или для Number of Lanes или для параметра Lane Width (m) по крайней мере одного дорожного сегмента. Затем выберите заострение из выпадающего списка, чтобы задать параметры заострения.

Дорога с сегментами дороги N имеет заострения сегмента (N - 1). L ^th заострение, где L <N, является частью L ^th дорожный сегмент.

Параметр Описание

Параметр	Описание
Shape	Форма заострения дорожного сегмента в виде любого `Linear` или `None`. Значение по умолчанию: `None`
Length (m)	Длина заострения дорожного сегмента в виде положительной скалярной величины. Модули исчисляются в метрах. Длина заострения по умолчанию является меньшим из `241` метры или `75` процент длины дорожного сегмента, содержащего заострение. Заданная длина заострения должна быть меньше длины соответствующего дорожного сегмента. В противном случае приложение сбрасывает его к значению, которое является `75` процент длины соответствующего дорожного сегмента. Зависимости Чтобы включить этот параметр, установите параметр Shape на `Linear`.
Position	Ребро дорожного сегмента, из которого можно добавить или исключить маршруты в виде одного из этих значений: `Right` — Добавьте или исключите маршруты из правого края дорожного сегмента. `Left` — Добавьте или исключите маршруты из левого края дорожного сегмента. `Both` — Добавьте или исключите маршруты из обоих ребер дорожного сегмента. Можно задать значение этого параметра для соединения двух односторонних дорожных сегментов. При соединении двухсторонних дорожных сегментов друг с другом или односторонних дорожных сегментов к двухсторонним дорожным сегментам, приложение определяет значение этого параметра на основе заданного параметра Number of Lanes. Чтобы добавить или исключить маршруты из обоих ребер одностороннего дорожного сегмента, количество маршрутов в односторонних дорожных сегментах должно отличаться четным числом. Значение по умолчанию: `Right` Зависимости Чтобы включить этот параметр, задайте различные целочисленные скаляры для параметров Number of Lanes различных дорожных сегментов.

Shape

Форма заострения дорожного сегмента в виде любого Linear или None.

Значение по умолчанию: None

Length (m)

Длина заострения дорожного сегмента в виде положительной скалярной величины. Модули исчисляются в метрах.

Длина заострения по умолчанию является меньшим из 241 метры или 75 процент длины дорожного сегмента, содержащего заострение.

Заданная длина заострения должна быть меньше длины соответствующего дорожного сегмента. В противном случае приложение сбрасывает его к значению, которое является 75 процент длины соответствующего дорожного сегмента.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Shape на Linear.

Position

Ребро дорожного сегмента, из которого можно добавить или исключить маршруты в виде одного из этих значений:

Right — Добавьте или исключите маршруты из правого края дорожного сегмента.
Left — Добавьте или исключите маршруты из левого края дорожного сегмента.
Both — Добавьте или исключите маршруты из обоих ребер дорожного сегмента.

Можно задать значение этого параметра для соединения двух односторонних дорожных сегментов. При соединении двухсторонних дорожных сегментов друг с другом или односторонних дорожных сегментов к двухсторонним дорожным сегментам, приложение определяет значение этого параметра на основе заданного параметра Number of Lanes.

Чтобы добавить или исключить маршруты из обоих ребер одностороннего дорожного сегмента, количество маршрутов в односторонних дорожных сегментах должно отличаться четным числом.

Значение по умолчанию: Right

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте различные целочисленные скаляры для параметров Number of Lanes различных дорожных сегментов.

`Road Centers` — Дорожные центральные местоположения
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы задать ориентацию дороги.

Параметр Описание

Параметр	Описание
Bank Angle (deg)	Наклонная поверхность от одной стороны к другой дороги, в градусах в виде одного из этих значений: Десятичный скаляр — Применяет универсальный угол крена вдоль целой длины дороги N - вектор элемента из десятичных значений — Применяет различный угол крена к каждому дорожному центру, где N является количеством дорожных центров на выбранной дороге Когда вы добавляете агента в дорогу, вы не должны менять положение агента, чтобы совпадать с углами крена, заданными этим параметром. Агент автоматически следует за углами крена дороги. Значение по умолчанию: `0`

Bank Angle (deg)

Наклонная поверхность от одной стороны к другой дороги, в градусах в виде одного из этих значений:

Десятичный скаляр — Применяет универсальный угол крена вдоль целой длины дороги
N - вектор элемента из десятичных значений — Применяет различный угол крена к каждому дорожному центру, где N является количеством дорожных центров на выбранной дороге

Когда вы добавляете агента в дорогу, вы не должны менять положение агента, чтобы совпадать с углами крена, заданными этим параметром. Агент автоматически следует за углами крена дороги.

Значение по умолчанию: 0

Каждая строка таблицы Road Centers содержит x - y - и z - позиции дорожного центра в выбранной дороге. Все дороги должны иметь по крайней мере два уникальных дорожных центральных положения. Когда вы обновляете ячейку в рамках таблицы, Scenario Canvas обновляется, чтобы отразить новое дорожное центральное положение. Ориентация дороги зависит от значений дорожных центров. Дорожные центры задают направление, в котором дорога представляет в Scenario Canvas. Для получения дополнительной информации смотрите, Чертят Направление Дороги и Нумерацию Маршрутов.

Параметр Описание

x (m) x- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.

y (m) y- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.

Параметр	Описание
x (m)	x- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.
y (m)	y- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.
z (m)	z- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра. z - ось задает вертикальное изменение дороги. Если вертикальное изменение между дорожными центрами является слишком резким, настройте эти значения вертикального изменения. Когда вы добавляете агента в дорогу, вы не должны менять положение агента, чтобы совпадать с разницами в вертикальном положении. Агент автоматически следует за вертикальным изменением дороги. Когда две эстакадных дороги формируют соединение, вертикальное изменение вокруг того соединения может значительно различаться. Точный объем вертикального изменения зависит от того, как близко дорожные центры каждой дороги друг другу. При попытке поместить агента на перекрестке, приложение может не мочь вычислить точное вертикальное изменение агента. В этом случае приложение не может поместить агента на том перекрестке. Чтобы решить эту проблему, в Scenario Canvas, изменяют пересекающиеся дороги путем отодвигания дорожных центров каждой дороги друг от друга. В качестве альтернативы вручную настройте вертикальное изменение агента, чтобы совпадать с вертикальным изменением дорожного покрытия. Значение по умолчанию: `0`

z (m)

z- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.

z - ось задает вертикальное изменение дороги. Если вертикальное изменение между дорожными центрами является слишком резким, настройте эти значения вертикального изменения.
Когда вы добавляете агента в дорогу, вы не должны менять положение агента, чтобы совпадать с разницами в вертикальном положении. Агент автоматически следует за вертикальным изменением дороги.
Когда две эстакадных дороги формируют соединение, вертикальное изменение вокруг того соединения может значительно различаться. Точный объем вертикального изменения зависит от того, как близко дорожные центры каждой дороги друг другу. При попытке поместить агента на перекрестке, приложение может не мочь вычислить точное вертикальное изменение агента. В этом случае приложение не может поместить агента на том перекрестке.
Чтобы решить эту проблему, в Scenario Canvas, изменяют пересекающиеся дороги путем отодвигания дорожных центров каждой дороги друг от друга. В качестве альтернативы вручную настройте вертикальное изменение агента, чтобы совпадать с вертикальным изменением дорожного покрытия.

Значение по умолчанию: 0

`Road Group Centers` — Перекрестные местоположения центра
раздел вкладки

Каждая строка таблицы Road Group Centers содержит x - y - и z - позиции центра в выбранном пересечении импортированной дорожной сети. Эти центральные параметры положения являются параметрами только для чтения, поскольку пересечения не могут быть созданы в интерактивном режиме. Используйте roadGroup функция, чтобы добавить пересечение в сценарий программно.

Параметр Описание

x (m) x- позиция оси перекрестного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.

y (m) y- позиция оси перекрестного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.

Параметр	Описание
x (m)	x- позиция оси перекрестного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.
y (m)	y- позиция оси перекрестного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.
z (m)	z- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра. z - ось задает вертикальное изменение пересечения. Когда вы пытаетесь поместить агента на пересечении, сформированном эстакадными дорогами, приложение может не мочь вычислить точное вертикальное изменение агента. Вручную настройте вертикальное изменение агента, чтобы совпадать с вертикальным изменением перекрестной поверхности. Зависимости Чтобы включить этот параметр, выберите пересечение из Scenario Canvas. Приложение включает этот параметр для этих случаев только: Вы загружаете сценарий, который содержит заданное использование пересечения `roadGroup` функция. Вы импортируете HD HERE Живая дорожная сеть Карты, содержащая пересечение.

z (m)

z- позиция оси дорожного центра, в метрах в виде десятичного скаляра.

z - ось задает вертикальное изменение пересечения.
Когда вы пытаетесь поместить агента на пересечении, сформированном эстакадными дорогами, приложение может не мочь вычислить точное вертикальное изменение агента. Вручную настройте вертикальное изменение агента, чтобы совпадать с вертикальным изменением перекрестной поверхности.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите пересечение из Scenario Canvas. Приложение включает этот параметр для этих случаев только:

Вы загружаете сценарий, который содержит заданное использование пересечения roadGroup функция.
Вы импортируете HD HERE Живая дорожная сеть Карты, содержащая пересечение.

`Actors` — Положения агента, ориентации, шаблоны RCS и траектории
вкладка

Чтобы включить параметры Actors, добавьте по крайней мере одного агента в сценарий. Затем выберите агента или из Scenario Canvas или из списка на вкладке Actors. Значения параметров во вкладке Actors основаны на агенте, которого вы выбираете. Если вы выбираете несколько агентов, то многие из этих параметров отключены.

Параметр Описание

Color

Чтобы изменить цвет агента, рядом со списком выбора агента, кликают по цветовому полю для того агента.

Затем используйте палитру цветов, чтобы выбрать один из стандартных цветов, обычно используемых в графике MATLAB. В качестве альтернативы выберите пользовательский цвет из вкладки Custom Colors первым нажатием в верхнем правом углу поля Палитры цветов. Можно затем выбрать пользовательские цвета из градиента или задать цвет с помощью триплета RGB, шестнадцатеричного цветового кода или HSV-триплета.

По умолчанию приложение настраивает каждого недавно созданного актера новому цвету. Эта последовательность цветов основана на порядке цвета по умолчанию Axes объекты. Для получения дополнительной информации смотрите ColorOrder свойство для Axes объекты.

Чтобы выбрать один цвет по умолчанию для всех недавно созданных агентов определенного класса, на панели инструментов приложения, выбирают Add Actor> Edit Actor Classes. Затем выберите Set Default Color и кликните по соответствующему цветовому полю, чтобы выбрать цвет. Чтобы выбрать цвет по умолчанию для класса, Scenario Canvas не должен содержать агентов того класса.

Цветные изменения, внесенные в приложении, продвинуты в визуализацию Bird's-Eye Scope.

Set as Ego Vehicle

Настройте выбранного актера как автомобиль, оборудованный датчиком в сценарии.

Когда вы добавляете датчики в свой сценарий, приложение добавляет их в автомобиль, оборудованный датчиком. Кроме того, окна Ego-Centric View и Bird's-Eye Plot отображают симуляции с точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком.

Только агенты, у кого есть классы транспортного средства, такие как Car или Truck, может быть установлен как автомобиль, оборудованный датчиком. Автомобиль, оборудованный датчиком должен также иметь значение параметров 3D Display Type кроме Cuboid.

Для получения дополнительной информации о классах агента см. описание параметра Class.

Name

Имя агента.

Class

Класс агента в виде списка классов, в которые можно изменить выбранного агента.

Можно изменить класс агентов транспортного средства только к другим классам транспортного средства. Классами транспортного средства по умолчанию является Car и Truck. Точно так же можно изменить класс агентов нетранспортного средства только к другим классам нетранспортного средства. Классами нетранспортного средства по умолчанию является Pedestrian, Bicycle, Jersey Barrier, и Guardrail.

Список классов транспортного средства и нетранспортного средства появляется в панели инструментов приложения, в Add Actor> Vehicles и Add Actor> Other или Add Actor> разделы Barriers, соответственно.

Агенты, созданные в приложении, имеют наборы по умолчанию размерностей, радарных шаблонов поперечного сечения и других свойств на основе их значения Class ID. Таблица показывает значения Class ID по умолчанию и классы агента.

ID класса	Класс агента
1	`Car`
2	`Truck`
3	`Bicycle`
4	`Pedestrian`
5	`Jersey Barrier`
6	`Guardrail`

Чтобы изменить классы агента или создать новые классы агента, на панели инструментов приложения, выбирают Add Actor> Edit Actor Classes или Add Actor> New Actor Class, соответственно.

3D Display Type

Тип дисплея агента, как это появляется в 3D окне экрана в виде списка типов дисплея, в которые можно изменить выбранного агента.

Чтобы отобразить сценарий в 3D окне экрана в процессе моделирования, на панели инструментов приложения, нажимают 3D Display> View Simulation in 3D Display. Приложение представляет это отображение при помощи Нереального Engine^® от Epic Games^®.

Для любого агента доступные опции 3D Display Type зависят от класса агента, заданного в параметре Class.

Класс агента	3D опции типа дисплея
`Car`	`Sedan` (значение по умолчанию для `Car` класс `Muscle Car` `SUV` `Small Pickup Truck` `Hatchback` `Box Truck` (значение по умолчанию для `Truck` класс `Cuboid` (значение по умолчанию для пользовательских классов транспортного средства)
`Truck`
Пользовательский класс транспортного средства Создать пользовательский класс транспортного средства: На панели инструментов приложения выберите Add Actor> New Actor Class. В окне Class Editor выберите параметр Vehicle. Установите другие свойства класса по мере необходимости и нажмите OK.
`Bicycle`	`Bicyclist` (значение по умолчанию для `Bicycle` класс `Male Pedestrian` (значение по умолчанию для `Pedestrian` класс `Female Pedestrian` `Barrier` (значение по умолчанию для `Jersey Barrier` класс `Cuboid` (значение по умолчанию для `Guardrail` класс и пользовательские классы нетранспортного средства)
`Pedestrian`
`Jersey Barrier`
`Guardrail`
Пользовательский класс нетранспортного средства Создать пользовательский класс нетранспортного средства: На панели инструментов приложения выберите Add Actor> New Actor Class. В окне Class Editor очистите параметр Vehicle. Установите другие свойства класса по мере необходимости и нажмите OK.

Если вы изменяете размерности агента с помощью параметров Actor Properties, приложение применяет эти изменения в отображении Scenario Canvas, но не в 3D отображении. Этот случай не применяется к агентам, 3D Display Type которых установлен в Barrier или Cuboid. Размерности этих агентов изменяются в обоих отображениях.

В 3D отображении агенты всех других типов дисплея предопределили размерности. Чтобы использовать те же размерности в обоих отображениях, можно применить предопределенные 3D размеры дисплея к агентам в отображении Scenario Canvas. На панели инструментов приложения, под 3D Display, выбирают Use 3D Simulation Actor Dimensions.

`Actor Properties` — Свойства агента, включая положение и ориентацию
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы задать свойства, такие как положение и ориентация агента.

Параметр	Описание
Length (m)	Длина агента, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 60]. Для транспортных средств длина должна быть больше (Front Overhang + Rear Overhang).
Width (m)	Ширина агента, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 20].
Height (m)	Высота агента, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0, 20].
Front Overhang	Расстояние между передней осью и передним бампером, в метрах в виде десятичного скаляра. Передний нависающий край должен быть меньше (Length (m) – Rear Overhang). Этот параметр применяется к транспортным средствам только. Значение по умолчанию: `0.9`
Rear Overhang	Расстояние между задней осью и задним бампером, в метрах в виде десятичного скаляра. Задний нависающий край должен быть меньше (Length (m) – Front Overhang). Этот параметр применяется к транспортным средствам только. Значение по умолчанию: `1`
Roll (°)	Угол ориентации агента о его x - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении x - ось, которая указывает вперед от агента. Когда вы экспортируете функцию MATLAB ведущего сценария и запускаете эту функцию, углы вращения агентов в выходном сценарии перенесены к области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: `0`
Pitch (°)	Угол ориентации агента о его y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении y - ось, которая указывает слева от агента. Когда вы экспортируете функцию MATLAB ведущего сценария и запускаете эту функцию, углы тангажа агентов в выходном сценарии перенесены к области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: `0`
Yaw (°)	Угол ориентации агента о его z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении z - ось, которая подчеркивает от земли. Однако Scenario Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении z - ось. Поэтому при просмотре агентов на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен. Когда вы экспортируете функцию MATLAB ведущего сценария и запускаете эту функцию, углы рыскания агентов в выходном сценарии перенесены к области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: `0`

`Radar Cross Section` — RCS агента
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы вручную задать радарное поперечное сечение (RCS) агента. В качестве альтернативы, чтобы импортировать RCS из файла или из рабочего пространства MATLAB, расширьте этот раздел параметра и нажмите Import.

Параметр Описание

Параметр	Описание
Azimuth Angles (deg)	Горизонтальный отражательный шаблон агента, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: `[-180 180]`
Elevation Angles (deg)	Вертикальный отражательный шаблон агента, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–90, 90]. Значение по умолчанию: `[-90 90]`
Pattern (dBsm)	Шаблон RCS, в децибелах на квадратный метр в виде Q-by-P таблица десятичных значений. RCS является функцией азимута и углов возвышения, где: Q является количеством углов возвышения, заданных параметром Elevation Angles (deg). P является количеством углов азимута, заданных параметром Azimuth Angles (deg).

Azimuth Angles (deg)

Горизонтальный отражательный шаблон агента, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–180, 180].

Значение по умолчанию: [-180 180]

Elevation Angles (deg)

Вертикальный отражательный шаблон агента, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–90, 90].

Значение по умолчанию: [-90 90]

Pattern (dBsm)

Шаблон RCS, в децибелах на квадратный метр в виде Q-by-P таблица десятичных значений. RCS является функцией азимута и углов возвышения, где:

Q является количеством углов возвышения, заданных параметром Elevation Angles (deg).
P является количеством углов азимута, заданных параметром Azimuth Angles (deg).

`Trajectory` — Траектории агента
раздел вкладки

Используйте таблицу Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw, чтобы вручную установить или измените положения, скорости, время ожидания и углы ориентации рыскания агентов в их заданном waypoints. Когда определение траекторий, чтобы переключиться между добавляющим прямым и противоположным движением waypoints, использует добавить прямое и противоположное движение waypoint кнопки.

Параметр	Описание
Constant Speed (m/s)	Скорость по умолчанию агентов, когда вы добавляете waypoints в виде положительного десятичного скаляра в метрах в секунду. Если вы устанавливаете определенные значения скорости в столбце v (m/s) таблицы Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw, то приложение очищает значение Constant Speed (m/s). Если вы затем задаете новое значение Constant Speed (m/s), то приложение устанавливает весь waypoints на новое значение постоянной скорости. Скорость по умолчанию агента варьируется классом агента. Например, автомобили и грузовики имеют постоянную скорость по умолчанию 30 метров в секунду, тогда как у пешеходов есть постоянная скорость по умолчанию 1,5 метров в секунду.
Waypoints, Speeds, Wait Times, and Yaw	Агент waypoints в виде таблицы. Каждая строка соответствует waypoint и содержит положение, скорость и ориентацию агента в этом waypoint. Таблица имеет эти столбцы: x (m) — Мировая координата x, позиционный из каждого waypoint в метрах. y (m) — Мировая координата y, позиционный из каждого waypoint в метрах. z (m) — Мировая координата z, позиционный из каждого waypoint в метрах. v (m/s) — Скорость агента, в метрах в секунду, в каждом waypoint. По умолчанию приложение устанавливает v (m/s) недавно добавленного waypoints к значению параметров Constant Speed (m/s). Чтобы задать противоположное движение между траекториями, установите v (m/s) на отрицательную величину. Положительные скорости (движения вперед) и отрицательные скорости (противоположные движения) должны быть разделены waypoint со скоростью `0`. wait (s) — Время ожидания для агента, в секундах, в каждом waypoint. Когда вы устанавливаете время ожидания на положительное значение, соответствующее скоростное значение, v (m/s) сбрасывает к `0`. Вы не можете установить время ожидания в последовательном waypoints вдоль траектории агента к положительным значениям. yaw (°) — Угол ориентации рыскания агента, в градусах, в каждом waypoint. Углы рыскания против часовой стрелки положительны при рассмотрении сценария от верхней части вниз. По умолчанию приложение вычисляет рыскание автоматически на основе заданной траектории. Чтобы ограничить траекторию так, чтобы транспортное средство имело определенные ориентации в определенном waypoints, устанавливает желаемые значения yaw (°) в тех waypoints. Чтобы восстановить рыскание назад к его значению по умолчанию, щелкните правой кнопкой по waypoint и выберите Restore Default Yaw.
Use smooth, jerk-limited trajectory	Выберите этот параметр, чтобы задать сглаженную траекторию для агента. Сглаженные траектории не имеют никаких разрывов на ускорении и требуются для симуляции датчика INS. Если вы монтируете датчик INS к автомобилю, оборудованному датчиком, то обновления приложения автомобиль, оборудованный датчиком, чтобы использовать сглаженную траекторию. Если приложение не может сгенерировать сглаженную траекторию, попытайтесь внести эти корректировки: Увеличьте расстояние между waypoints. Уменьшите скорость между waypoints. Увеличьте максимальный толчок при помощи параметра ^{Jerk (m/s3)}. Приложение вычисляет сглаженные траектории при помощи `smoothTrajectory` функция. Значение по умолчанию: `off`
^{Jerk (m/s3)}	Максимальный продольный толчок агента, в метрах, в секунду возведенных в куб в виде скаляра с действительным знаком, больше, чем или равный 0,1.

Икра агента и Despawn в процессе моделирования

Параметр Описание

Параметр	Описание
Actor spawn and despawn	Выберите этот параметр, чтобы метать икру или despawn агент в ведущем сценарии, в то время как симуляция запускается. Чтобы включить этот параметр, необходимо сначала выбрать агента в сценарии путем нажатия на агента. Задайте значения для Entry Time (s), и параметры Exit Time (s), чтобы заставить агента войти (порождают) и выходят (despawn) из сценария, соответственно. Значение по умолчанию: `off`
Entry Time (s)	Время записи, в которое агент мечет икру в сценарий в процессе моделирования в виде одного из этих значений: Положительная скалярная величина — Икра агент только однажды. Вектор из положительных значений — Икра агент многократно. Значением по умолчанию в течение времени записи является `0`. Модули находятся в секундах.
Exit Time (s)	Выйдите из времени в который агент despawns из сценария в процессе моделирования в виде одного из этих значений: Положительная скалярная величина — Despawn агент только однажды. Вектор из положительных значений — Despawn агент многократно. Значением по умолчанию в течение выходного времени является `Inf`. Модули находятся в секундах.

Actor spawn and despawn

Выберите этот параметр, чтобы метать икру или despawn агент в ведущем сценарии, в то время как симуляция запускается. Чтобы включить этот параметр, необходимо сначала выбрать агента в сценарии путем нажатия на агента.

Задайте значения для Entry Time (s), и параметры Exit Time (s), чтобы заставить агента войти (порождают) и выходят (despawn) из сценария, соответственно.

Значение по умолчанию: off

Entry Time (s)

Время записи, в которое агент мечет икру в сценарий в процессе моделирования в виде одного из этих значений:

Положительная скалярная величина — Икра агент только однажды.
Вектор из положительных значений — Икра агент многократно.

Значением по умолчанию в течение времени записи является 0. Модули находятся в секундах.

Exit Time (s)

Выйдите из времени в который агент despawns из сценария в процессе моделирования в виде одного из этих значений:

Положительная скалярная величина — Despawn агент только однажды.
Вектор из положительных значений — Despawn агент многократно.

Значением по умолчанию в течение выходного времени является Inf. Модули находятся в секундах.

Чтобы получить ожидаемое порождение и despawning поведение, Entry Time (s) и параметры Exit Time (s) должны удовлетворить этим условиям:

Каждое значение для параметра Entry Time (s) должно быть меньше соответствующего значения для параметра Exit Time (s).
Каждое значение для Entry Time (s) и параметров Exit Time (s) должно быть меньше целого времени симуляции, которое установлено или условием остановки или временем остановки.
Когда Entry Time (s) и параметры Exit Time (s) заданы как векторы:
- Элементы каждого вектора должны быть в порядке возрастания.
- Длины обоих векторы должны быть тем же самым.

`Barriers` — Свойства сегмента барьера, барьер сосредотачивает местоположения и шаблоны RCS
вкладка

Чтобы включить параметры Barriers, добавьте по крайней мере один барьер для сценария. Затем выберите барьер или из Scenario Canvas или из вкладки Barriers. Значения параметров во вкладке Barriers основаны на барьере, который вы выбираете.

Параметр	Описание
Color	Чтобы изменить цвет барьера, рядом со списком выбора агента, кликают по цветовому полю для того барьера. Затем используйте палитру цветов, чтобы выбрать один из стандартных цветов, обычно используемых в графике MATLAB. В качестве альтернативы выберите пользовательский цвет из вкладки Custom Colors первым нажатием в верхнем правом углу поля Палитры цветов. Можно затем выбрать пользовательские цвета из градиента или задать цвет с помощью триплета RGB, шестнадцатеричного цветового кода или HSV-триплета. Цветные изменения, внесенные в приложении, продвинуты в визуализацию Bird's-Eye Scope.
Name	Имя барьера
Bank Angle (°)	Наклонная поверхность от одной стороны к другой барьера, в градусах в виде одного из этих значений: Десятичный скаляр — Применяет универсальный угол крена вдоль целой длины барьера N - вектор элемента из десятичных значений — Применяет различный угол крена к каждому Сегменту барьера, где N является количеством центров барьера в выбранном барьере Это свойство допустимо только, когда вы добавляете барьер с помощью центров барьера. Когда вы добавляете барьер для дороги, барьер автоматически берет углы крена дороги. Значение по умолчанию: `0`
Barrier Type	Тип барьера в виде одной из следующих опций: Барьер Джерси Поручень

`Barrier Properties` — Свойства барьера
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы задать физические свойства барьера.

Параметр	Описание
Width (m)	Ширина барьера, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0,20]. Значение по умолчанию: Барьер Джерси: 0.61 Поручень: 0.433
Height (m)	Высота барьера, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0,20]. Значение по умолчанию: Барьер Джерси: 0.81 Поручень: 0.75
Segment Length (m)	Длина каждого сегмента барьера, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений (0,100]. Значение по умолчанию: `5`
Segment Gap (m)	Разорвите между последовательными сегментами барьера, в метрах в виде десятичного скаляра в области значений [0, `Segment Length`]. Значение по умолчанию: `0`

`Radar Cross Section` — RCS барьера
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы вручную задать радарное поперечное сечение (RCS) барьера. В качестве альтернативы, чтобы импортировать RCS из файла или из рабочего пространства MATLAB, расширьте этот раздел параметра и нажмите Import.

Параметр Описание

Параметр	Описание
Azimuth Angles (deg)	Горизонтальный отражательный шаблон барьера, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–180, 180]. Значение по умолчанию: `[-180 180]`
Elevation Angles (deg)	Вертикальный отражательный шаблон барьера, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–90, 90]. Значение по умолчанию: `[-90 90]`
Pattern (dBsm)	Шаблон RCS, в децибелах на квадратный метр в виде Q-by-P таблица десятичных значений. RCS является функцией азимута и углов возвышения, где: Q является количеством углов возвышения, заданных параметром Elevation Angles (deg). P является количеством углов азимута, заданных параметром Azimuth Angles (deg).

Azimuth Angles (deg)

Горизонтальный отражательный шаблон барьера, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–180, 180].

Значение по умолчанию: [-180 180]

Elevation Angles (deg)

Вертикальный отражательный шаблон барьера, в градусах в виде вектора из монотонно увеличения десятичных значений в области значений [–90, 90].

Значение по умолчанию: [-90 90]

Pattern (dBsm)

Q является количеством углов возвышения, заданных параметром Elevation Angles (deg).
P является количеством углов азимута, заданных параметром Azimuth Angles (deg).

`Barrier Centers` — Местоположения центра барьера
раздел вкладки

Каждая строка таблицы Barrier Centers содержит x - y - и z - позиции центра барьера в выбранном барьере. Все барьеры должны иметь по крайней мере две уникальных позиции центра барьера. Когда вы обновляете ячейку в рамках таблицы, обновления Scenario Canvas, чтобы отразить новую позицию центра барьера. Ориентация барьера зависит от значений центров барьера. Центры барьера задают направление, в котором барьер представляет в Scenario Canvas.

Параметр	Описание
Road Edge Offset (m)	Расстояние, которым барьер возмещен от дорожного ребра в боковом направлении в метрах в виде десятичного скаляра.
x (m)	x- позиция оси центра барьера, в метрах в виде десятичного скаляра.
y (m)	y- позиция оси центра барьера, в метрах в виде десятичного скаляра.
z (m)	z- позиция оси центра барьера, в метрах в виде десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `0`

`Sensors (Camera)` — Размещение датчика камеры, внутренние параметры камеры и параметры обнаружения
вкладка

Чтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один датчик камеры в сценарий путем выполнения этих шагов:

На панели инструментов приложения нажмите Add Camera.
От вкладки Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров в этой вкладке основаны на датчике, который вы выбираете.

Параметр	Описание
Enabled	Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot.
Name	Имя датчика.
Update Interval (ms)	Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию `100` целочисленное кратное значение параметров Sample Time (ms) по умолчанию `10`. Когда интервал обновления является кратным шагу расчета, он гарантирует, что выборки приложения и генерируют данные, найденные в каждом интервале обновления в процессе моделирования. Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: `100`
Type	Тип датчика в виде Radar, Vision, Lidar или INS.

`Sensor Placement` — Положение камеры и ориентация
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы установить положение и ориентацию датчика выбранной камеры.

Параметр	Описание
X (m)	X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Y (m)	Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Height (m)	Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра.
Roll (°)	Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика.
Pitch (°)	Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика.
Yaw (°)	Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен.

`Camera Settings` — Внутренние параметры камеры
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы установить внутренние параметры датчика камеры.

Параметр	Описание
Focal Length X	Горизонтальная точка, в которой камера находится в особом внимании в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Фокусное расстояние по умолчанию изменяется в зависимости от того, куда вы помещаете датчик в автомобиль, оборудованный датчиком.
Focal Length Y	Вертикальная точка, в которой камера находится в особом внимании в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Фокусное расстояние по умолчанию изменяется в зависимости от того, куда вы помещаете датчик в автомобиль, оборудованный датчиком.
Image Width	Горизонтальное разрешение камеры, в пикселях в виде положительного целого числа. Значение по умолчанию: `640`
Image Height	Вертикальное разрешение камеры, в пикселях в виде положительного целого числа. Значение по умолчанию: `480`
Principal Point X	Горизонтальный центр изображения, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `320`
Principal Point Y	Вертикальный центр изображения, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `240`

`Sensor Parameters` — Параметры обнаружения камеры
раздел вкладки

Чтобы просмотреть все параметры обнаружения камеры в приложении, расширьте Sensor Limits, Lane Settings и разделы Accuracy & Noise Settings.

Параметр	Описание
Detection Type	Тип обнаружений, о которых сообщает камера в виде одного из этих значений: `Objects` — Обнаружения объекта отчета только. `Objects & Lanes` — Объект отчета и обнаружения контура маршрута. `Lanes` — Сообщите об обнаружениях контура маршрута только. Значение по умолчанию: `Objects`
Detection Probability	Вероятность, что камера обнаруживает объект в виде десятичного скаляра в области значений (0, 1]. Значение по умолчанию: `0.9`
False Positives Per Image	Количество ложных положительных сторон, о которых сообщают на интервал обновления в виде неотрицательного десятичного скаляра. Это значение должно быть меньше чем или равно максимальному количеству обнаружений, заданных в параметре Limit # of Detections. Значение по умолчанию: `0.1`
Limit # of Detections	Выберите этот параметр, чтобы ограничить количество одновременных обнаружений объектов, о которых сообщает датчик. Задайте Limit # of Detections как положительное целое число ^{меньше чем 263}. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на `Objects` или `Objects & Lanes`. Значение по умолчанию: `off`\| 50 (когда `on`)
Detection Coordinates	Система координат выходных местоположений обнаружения в виде одного из этих значений: `Ego Cartesian` — Приложение выходные обнаружения в системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. `Sensor Cartesian` — Приложение выходные обнаружения в системе координат датчика. Значение по умолчанию: `Ego Cartesian`

Пределы датчика

Параметр	Описание
Max Speed (m/s)	Самая быстрая относительная скорость, на которой камера может обнаружить объекты в метрах в секунду в виде неотрицательного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `100`
Max Range (m)	Самое дальнее расстояние, на котором камера может обнаружить объекты в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `150`
Max Allowed Occlusion	Максимальный процент объекта, который может быть блокирован, все еще будучи обнаруженным в виде десятичного скаляра в области значений [0, 1). Значение по умолчанию: `0.5`
Min Object Image Width	Минимальный горизонтальный размер объектов, которые камера может обнаружить в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `15`
Min Object Image Height	Минимальный вертикальный размер объектов, которые камера может обнаружить в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `15`

Настройки маршрута

Параметр	Описание
Lane Update Interval (ms)	Частота, на которой датчик обновляет обнаружения маршрута в миллисекундах в виде десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `100`
Min Lane Image Width	Минимальный горизонтальный размер объектов, которые датчик может обнаружить в пикселях в виде десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на `Lanes` или `Objects & Lanes`. Значение по умолчанию: `3`
Min Lane Image Height	Минимальный вертикальный размер объектов, которые датчик может обнаружить в пикселях в виде десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на `Lanes` или `Objects & Lanes`. Значение по умолчанию: `20`
Boundary Accuracy	Точность, с которой датчик помещает контур маршрута в пикселях в виде десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на `Lanes` или `Objects & Lanes`. Значение по умолчанию: `3`
Limit # of Lanes	Выберите этот параметр, чтобы ограничить количество обнаружений маршрута, о которых сообщает датчик. Задайте Limit # of Lanes как положительное целое число. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Detection Type на `Lanes` или `Objects & Lanes`. Значение по умолчанию: `off`\| 30 (когда `on`)

Accuracy & Noise Settings

Параметр Описание

Параметр	Описание
Bounding Box Accuracy	Позиционный шум, используемый для подбора кривой ограничительным рамкам к целям, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `5`
Process Noise Intensity (m/s^2)	Шумовая интенсивность, используемая для сглаживания положения и скоростных измерений, в метрах в секунду, придала квадратную форму в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `5`
Has Noise	Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика. Значение по умолчанию: `off`

Bounding Box Accuracy

Позиционный шум, используемый для подбора кривой ограничительным рамкам к целям, в пикселях в виде положительного десятичного скаляра.

Значение по умолчанию: 5

Process Noise Intensity (m/s^2)

Шумовая интенсивность, используемая для сглаживания положения и скоростных измерений, в метрах в секунду, придала квадратную форму в виде положительного десятичного скаляра.

Значение по умолчанию: 5

Has Noise

Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика.

Значение по умолчанию: off

`Sensors (Radar)` — Радарное размещение датчика и параметры обнаружения
вкладка

Чтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один радарный датчик в сценарий.

На панели инструментов приложения нажмите Add Radar.
На вкладке Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров изменяются на основе датчика, который вы выбираете.

Параметр	Описание
Enabled	Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot.
Name	Имя датчика.
Update Interval (ms)	Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию `100` целочисленное кратное значение параметров Sample Time (ms) по умолчанию `10`. Когда интервал обновления является кратным шагу расчета, он гарантирует, что выборки приложения и генерируют данные, найденные в каждом интервале обновления в процессе моделирования. Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: `100`
Type	Тип датчика в виде Radar, Vision, Lidar или INS.

`Sensor Placement` — Радарное положение и ориентация
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы установить положение и ориентацию выбранного радарного датчика.

Параметр	Описание
X (m)	X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Y (m)	Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Height (m)	Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра.
Roll (°)	Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика.
Pitch (°)	Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика.
Yaw (°)	Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен.

`Sensor Parameters` — Радарные параметры обнаружения
раздел вкладки

Чтобы просмотреть все радарные параметры обнаружения в приложении, расширьте разделы Accuracy & Noise Settings и Advanced Parameters.

Параметр	Описание
Detection Probability	Вероятность, что радар обнаруживает объект в виде десятичного скаляра в области значений (0, 1]. Значение по умолчанию: `0.9`
False Alarm Rate	Вероятность ложного обнаружения на уровень разрешения в виде десятичного скаляра в области значений [1e-07, 1e-03]. Значение по умолчанию: `1e-06`
Field of View Azimuth	Горизонтальное поле зрения радара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `20`
Field of View Elevation	Вертикальное поле зрения радара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `5`
Max Range (m)	Самое дальнее расстояние, на котором радар может обнаружить объекты в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `150`
Range Rate Min, Range Rate Max	Выберите этот параметр, чтобы установить минимальные и максимальные ограничения скорости области значений для радара. Задайте Range Rate Min и Range Rate Max как десятичные скаляры в метрах в секунду, где Range Rate Min меньше Range Rate Max. Значение по умолчанию (Min): `-100` Значение по умолчанию (Max): `100`
Has Elevation	Выберите этот параметр, чтобы позволить радару измерить вертикальное изменение объектов. Этот параметр включает параметры вертикального изменения в разделе Accuracy & Noise Settings. Значение по умолчанию: `off`
Has Occlusion	Выберите этот параметр, чтобы включить радар к поглощению газов модели. Значение по умолчанию: `on`

Продвинутые параметры

Параметр	Описание
Reference Range	Диапазон ссылки для данной вероятности обнаружения, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. reference range является областью значений, в которой радар обнаруживает цель размера, заданного Reference RCS, учитывая вероятность обнаружения, заданного Detection Probability. Значение по умолчанию: `100`
Reference RCS	Ссылочный RCS для данной вероятности обнаружения, в децибелах на квадратный метр в виде неотрицательного десятичного скаляра. reference RCS является целевым размером, в котором радар обнаруживает цель, учитывая диапазон ссылки, указанный Reference Range и вероятностью обнаружения, заданного Detection Probability. Значение по умолчанию: `0`
Limit # of Detections	Выберите этот параметр, чтобы ограничить количество одновременных обнаружений, о которых сообщает датчик. Задайте Limit # of Detections как положительное целое число ^{меньше чем 263}. Значение по умолчанию: `off`\| 50 (когда `on`)
Detection Coordinates	Система координат выходных местоположений обнаружения в виде одного из этих значений: `Body` — Приложение выходные обнаружения в системе координат тела автомобиля, оборудованного датчиком. `Sensor Rectangular` — Приложение выходные обнаружения в системе координат датчика. `Sensor Spherical` — Приложение выходные обнаружения в сферической системе координат. Эта система координат сосредоточена в радаре и выровнена с ориентацией радара на автомобиле, оборудованном датчиком. Значение по умолчанию: `Ego Cartesian`

Accuracy & Noise Settings

Параметр	Описание
Azimuth Resolution	Минимальное разделение в углу азимута, под которым радар может различать две цели, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint в угловой ширине луча азимута радара. Значение по умолчанию: `4`
Azimuth Bias Fraction	Максимальная точность азимута радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение азимута описывается как часть разрешения азимута, заданного параметром Azimuth Resolution. Модули являются безразмерными. Значение по умолчанию: `0.1`
Elevation Resolution	Минимальное разделение в угле возвышения, в котором радар может различать две цели, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Разрешение вертикального изменения обычно - 3 дБ downpoint в ширине луча угла возвышения радара. Чтобы включить этот параметр, в разделе Sensor Parameters, выбирают параметр Has Elevation. Значение по умолчанию: `5`
Elevation Bias Fraction	Максимальная точность вертикального изменения радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение вертикального изменения описывается как часть разрешения вертикального изменения, заданного параметром Elevation Resolution. Модули являются безразмерными. Чтобы включить этот параметр, под Sensor Parameters, выбирают параметр Has Elevation. Значение по умолчанию: `0.1`
Range Resolution	Минимальное разделение области значений, при котором радар может различать две цели в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `2.5`
Range Bias Fraction	Максимальная точность области значений радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение области значений описывается как часть разрешения области значений, заданного в параметре Range Resolution. Модули являются безразмерными. Значение по умолчанию: `0.05`
Range Rate Resolution	Минимальное разделение уровня области значений, при котором радар может различать две цели в метрах в секунду в виде положительного десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, в разделе Sensor Parameters, выбирают параметр Range Rate Min, Range Rate Max и устанавливают значения уровня области значений. Значение по умолчанию: `0.5`
Range Rate Bias Fraction	Максимальная точность уровня области значений радара в виде неотрицательного десятичного скаляра. Смещение уровня области значений описывается как часть разрешения уровня области значений, заданного в параметре Range Rate Resolution. Модули являются безразмерными. Чтобы включить этот параметр, в разделе Sensor Parameters, выбирают параметр Range Rate Min, Range Rate Max и устанавливают значения уровня области значений. Значение по умолчанию: `0.05`
Has Noise	Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика. Значение по умолчанию: `on`
Has False Alarms	Выберите этот параметр, чтобы включить ложные предупреждения в обнаружениях датчика. Значение по умолчанию: `on`

`Sensors (Lidar)` — Лоцируйте размещение датчика, создание отчетов облака точек и параметры обнаружения
вкладка

Чтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один датчик лидара в сценарий.

На панели инструментов приложения нажмите Add Lidar.
На вкладке Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров изменяются на основе датчика, который вы выбираете.

Когда вы добавляете, что датчик лидара к сценарию, Bird's-Eye Plot и Ego-Centric View отображает представления mesh агентов. Например, вот демонстрационное представление сеток агента на Ego-Centric View.

An ego-centric view of the scenario

Датчики лидара используют эти более подробные представления агентов, чтобы сгенерировать данные об облаке точек. Scenario Canvas все еще отображает только представления кубоида. Другие датчики все еще основывают свои обнаружения на представлениях кубоида.

Чтобы выключить сетки агента, используйте свойства под Display на панели инструментов приложения. Чтобы изменить типы дисплея mesh агентов, выберите Add Actor> Edit Actor Classes. В Редакторе Класса измените параметр Mesh Display Type того класса агента.

Параметр	Описание
Enabled	Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot.
Name	Имя датчика.
Update Interval (ms)	Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию `100` целочисленное кратное значение параметров Sample Time (ms) по умолчанию `10`. Когда интервал обновления является кратным шагу расчета, он гарантирует, что выборки приложения и генерируют данные, найденные в каждом интервале обновления в процессе моделирования. Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: `100`
Type	Тип датчика в виде Radar, Vision, Lidar или INS.

`Sensor Placement` — Лоцируйте положение и ориентацию
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы установить положение и ориентацию выбранного датчика лидара.

Параметр	Описание
X (m)	X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Y (m)	Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Height (m)	Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра.
Roll (°)	Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика.
Pitch (°)	Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика.
Yaw (°)	Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен.

`Point Cloud Reporting` — Параметры создания отчетов облака точек
раздел вкладки

Параметр	Описание
Detection Coordinates	Система координат выходных местоположений обнаружения в виде одного из этих значений: `Ego Cartesian` — Приложение выходные обнаружения в системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. `Sensor Cartesian` — Приложение выходные обнаружения в системе координат датчика. Значение по умолчанию: `Ego Cartesian`
Output organized point cloud locations	Выберите этот параметр, чтобы вывести сгенерированные данные о датчике как организованное облако точек. Если вы очищаете этот параметр, выход не организован. Значение по умолчанию: `on`
Include ego vehicle in generated point cloud	Выберите этот параметр, чтобы включать автомобиль, оборудованный датчиком в сгенерированное облако точек. Значение по умолчанию: `on`
Include roads in generated point cloud	Выберите этот параметр, чтобы включать дороги в сгенерированное облако точек. Значение по умолчанию: `off`

`Sensor Parameters` — Лоцируйте параметры обнаружения
раздел вкладки

Пределы датчика

Параметр	Описание
Max Range (m)	Самое дальнее расстояние, на котором лидар может обнаружить объекты в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `50`
Range Accuracy (m)	Точность измерений области значений, в метрах в виде положительного десятичного скаляра. Значение по умолчанию: `0.002`
Azimuth	Азимутальное разрешение датчика лидара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Азимутальное разрешение задает минимальное разделение в углу азимута, под которым лидар может отличить две цели. Значение по умолчанию: `1.6`
Elevation	Разрешение вертикального изменения датчика лидара, в градусах в виде положительного десятичного скаляра. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в угле возвышения, в котором лидар может отличить две цели. Значение по умолчанию: `1.25`
Azimuthal Limits (deg)	Азимутальные пределы датчика лидара, в градусах в виде двухэлементного вектора из десятичных скаляров формы `[min, max]`. Значение по умолчанию: `[-45 45]`
Elevation Limits (deg)	Пределы вертикального изменения датчика лидара, в градусах в виде двухэлементного вектора из десятичных скаляров формы `[min, max]`. Значение по умолчанию: `[-20 20]`
Has Noise	Выберите этот параметр, чтобы позволить добавить шум в измерения датчика. Значение по умолчанию: `off`

`Sensors (INS)` — Размещение датчика INS, параметры измерения
вкладка

Чтобы получить доступ к этим параметрам, добавьте по крайней мере один датчик INS в сценарий путем выполнения этих шагов:

На панели инструментов приложения нажмите Add INS.
От вкладки Sensors выберите датчик из списка. Значения параметров в этой вкладке основаны на датчике, который вы выбираете.

Параметр	Описание
Enabled	Включите или отключите выбранный датчик. Выберите этот параметр, чтобы собрать данные о датчике в процессе моделирования и визуализировать те данные в панели Bird's-Eye Plot.
Name	Имя датчика.
Update Interval (ms)	Частота, на которой датчик обновляется, в миллисекундах в виде целочисленного кратного шаг расчета приложения, заданный под Settings, в параметре Sample Time (ms). Значение Update Interval (ms) по умолчанию `100` целочисленное кратное значение параметров Sample Time (ms) по умолчанию `10`. Когда интервал обновления является кратным шагу расчета, он гарантирует, что выборки приложения и генерируют данные, найденные в каждом интервале обновления в процессе моделирования. Если вы обновляете шаг расчета приложения, таким образом, что датчик больше не является кратным шагу расчета приложения, приложение предлагает вам с опцией автоматически обновлять параметр Update Interval (ms) до самого близкого целого числа несколько. Значение по умолчанию: `100`
Type	Тип датчика в виде Radar, Vision, Lidar или INS.

`Sensor Placement` — Положение INS
раздел вкладки

Используйте эти параметры, чтобы установить положение выбранного датчика INS. Ориентация датчика принята, чтобы быть выровненной с источником автомобиля, оборудованного датчиком, таким образом, Roll (°), Pitch (°) и свойства Yaw (°) отключены для этого датчика.

Параметр	Описание
X (m)	X- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. X - ось указывает вперед от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Y (m)	Y- положение оси датчика в системе координат транспортного средства, в метрах в виде десятичного скаляра. Y - ось указывает слева от транспортного средства. Источник расположен в центре задней оси транспортного средства.
Height (m)	Высота датчика над землей, в метрах в виде положительного десятичного скаляра.
Roll (°)	Угол ориентации датчика о его X - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Roll (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении X - ось, которая указывает вперед от датчика.
Pitch (°)	Угол ориентации датчика о его Y - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Pitch (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Y - ось, которая указывает слева от датчика.
Yaw (°)	Угол ориентации датчика о его Z - ось, в градусах в виде десятичного скаляра. Yaw (°) по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении Z - ось, которая подчеркивает от земли. Sensor Canvas имеет перспективу вида с высоты птичьего полета, которая смотрит в обратном направлении Z - ось. Поэтому при просмотре зон охвата датчика на этом холсте, Yaw (°) против часовой стрелки положителен.

`Sensor Parameters` — Параметры измерения INS
раздел вкладки

Для дополнительных деталей об этих параметрах смотрите insSensor страница ссылки на объект.

Параметр	Описание
Roll Accuracy (°)	Прокрутите точность, в градусах в виде неотрицательного десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение шума измерения крена. Значение по умолчанию: `0.2`
Pitch Accuracy (°)	Передайте точность, в градусах в виде неотрицательного десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение шума измерения тангажа. Значение по умолчанию: `0.2`
Yaw Accuracy (°)	Точность рыскания, в градусах в виде неотрицательного десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение шума измерения рыскания. Значение по умолчанию: `1`
Position Accuracy (m)	Точность x - y - и z позиционные измерения, в метрах в виде десятичного скалярного или трехэлементного десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение шума измерения положения. Задайте скаляр, чтобы установить точность всех трех положений к этому значению. Значение по умолчанию: `[1 1 1]`
Velocity Accuracy (m/s)	Точность скоростных измерений, в метрах в секунду в виде десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение скоростного шума измерения. Значение по умолчанию: `0.05`
Acceleration Accuracy	Точность ускоряющих измерений, в метрах в секунду придала квадратную форму в виде десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение ускоряющего шума измерения. Значение по умолчанию: `0`
Angular Velocity Accuracy	Точность измерений скорости вращения, в градусах в секунду в виде десятичного скаляра. Это наборы значений стандартное отклонение шума измерения скорости вращения. Значение по умолчанию: `0`
Has GNSS Fix	Включите приемник глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS), фиксируют. Если вы очищаете этот параметр, то измерения положения дрейфуют на уровне, заданном параметром Position Error Factor. Значение по умолчанию: `on`
Position Error Factor	Ошибочный фактор положения без GNSS фиксирует в виде неотрицательного десятичного скаляра или 1 3 десятичного вектора. Значение по умолчанию: `[0 0 0]`
Random Stream	Источник потока случайных чисел в виде одной из этих опций: `Global stream` – Сгенерируйте случайные числа с помощью текущего глобального потока случайных чисел. `mt19937ar with seed` – Сгенерируйте случайные числа с помощью mt19937ar алгоритма с seed, заданным параметром Seed. Значение по умолчанию: `Global stream`
Seed	Начальный seed mt19937ar алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа. Значение по умолчанию: `67`

`Settings` — Шаг расчета симуляции, остановите условие и время остановки
диалоговое окно

Чтобы получить доступ к этим параметрам, на панели инструментов приложения, нажимают Settings.

Настройки симуляции

Параметр	Описание
Sample Time (ms)	Частота, на которой симуляция обновляется в миллисекундах. Увеличьте шаг расчета, чтобы ускорить симуляцию. Это увеличение не оказывает влияния на скорости агента, даже при том, что агенты, может казаться, идут быстрее в процессе моделирования. Положения агента только производятся и отображаются на приложении в менее частых интервалах, приводя к более быстрым, более изменчивым анимациям. Уменьшение результатов шага расчета в более сглаженных анимациях, но агентов, кажется, перемещается медленнее, и симуляция занимает больше времени. Шаг расчета не коррелирует к фактическому времени. Например, если выборки приложения каждую 0.1 секунды (Sample Time (ms) = `100`) и запуски в течение 10 секунд, сумма прошедшего фактического времени может быть меньше 10 секунд прошедшего времени симуляции. Любая очевидная синхронизация между шагом расчета и фактическое время является случайной. Значение по умолчанию: `10`
Stop Condition	Остановите условие симуляции в виде одного из этих значений: `First actor stops` — Симуляция останавливается, когда первый агент достигает конца своей траектории. `Last actor stops` — Симуляция останавливается, когда последний агент достигает конца своей траектории. `Set time` — Остановки симуляции, в то время, когда задано параметром Stop Time (s). Значение по умолчанию: `First actor stops`
Stop Time (s)	Время остановки симуляции, в секундах в виде положительного десятичного скаляра. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Stop Condition на `Set time`. Значение по умолчанию: `0.1`
Use RNG Seed	Выберите этот параметр, чтобы использовать seed генератора случайных чисел (RNG), чтобы воспроизвести те же результаты для каждой симуляции. Задайте seed RNG как неотрицательное целое число ^{меньше чем 232}. Значение по умолчанию: `off`

Программируемое использование

развернуть все

`drivingScenarioDesigner`

drivingScenarioDesigner открывает приложение Driving Scenario Designer.

`drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)`

drivingScenarioDesigner(scenarioFileName) открывает приложение и загружает заданный файл MAT сценария в приложение. Этот файл должен быть файлом сценария, сохраненным из приложения. Этот файл может включать все дороги, агентов и датчики в сценарии. Это может также включать только компонент дорог и агентов, или только компонент датчиков.

Если файл сценария не находится в текущей папке или не в папке на пути MATLAB, задайте имя полного пути. Например:

drivingScenarioDesigner('C:\Desktop\myDrivingScenario.mat');

Можно также загрузить предварительно созданные файлы сценария. Прежде, чем загрузить предварительно созданный сценарий, добавьте папку, содержащую сценарий к пути MATLAB. Для примера смотрите, Генерируют Данные о Датчике из Сценария.

`drivingScenarioDesigner(scenario)`

drivingScenarioDesigner(scenario) загружает заданный drivingScenario объект в приложение. ClassID свойства агентов в этом объекте должны соответствовать этим значениям параметров Class ID по умолчанию в приложении:

1 — Автомобиль
2 — Грузовик
3 — Велосипед
4 — Пешеход
5 — Барьер Джерси
6 — Поручень

Когда вы создаете агентов в приложении, агенты с этими значениями Class ID имеют набор по умолчанию размерностей, радарных шаблонов поперечного сечения и других свойств. Обнаружения процесса датчиков камеры и радара по-другому в зависимости от типа агента заданы значениями Class ID.

При импорте drivingScenario объекты в приложение, поведение приложения зависит от ClassID из агентов в том сценарии.

Если агент имеет ClassID из 0, приложение возвращает ошибку. \in drivingScenario объекты, ClassID из 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса. Приложение не распознает или использует это значение. Присвойте этих агентов одно из приложения значения Class ID и импортируйте drivingScenario возразите снова.
Если агент имеет ненулевой ClassID это не соответствует значению Class ID, приложение возвращает ошибку. Любое изменение ClassID из агента или добавляют новый класс агента в приложение. На панели инструментов приложения выберите Add Actor> New Actor Class.
Если агент имеет свойства, которые значительно отличаются от свойств его соответствующего агента Class ID, приложение возвращает предупреждение. ActorID свойство, на которое ссылаются в предупреждении, соответствует Значению идентификатора агента в списке наверху вкладки Actors. Значение идентификатора предшествует имени агента. Чтобы обратиться к этому предупреждению, рассмотрите обновление свойств агента или его ClassID значение. В качестве альтернативы рассмотрите добавление нового класса агента к приложению.

`drivingScenarioDesigner(___,sensors)`

drivingScenarioDesigner(___,sensors) загружает заданные датчики в приложение, с помощью любого из предыдущих синтаксисов. Задайте sensors как drivingRadarDataGenerator, visionDetectionGenerator, lidarPointCloudGenerator или insSensor объект, или как массив ячеек таких объектов. Если вы задаете sensors наряду с файлом сценария, который содержит датчики, приложение не импортирует датчики из файла сценария.

Для примера импорта датчиков смотрите Импорт Программируемый Ведущий Сценарий и Датчики.

Ограничения

Ограничения Импорта/Экспорта датчика

Когда вы импортируете drivingRadarDataGenerator датчик, который сообщает о кластеризованных обнаружениях или дорожках в приложение и затем экспортирует датчик в MATLAB или Simulink, экспортируемый объект датчика или блок, сообщает о некластеризованных обнаружениях. Это изменение в создании отчетов о формате происходит потому что поддержки приложений генерация некластеризованных обнаружений только.
Экспорт датчиков INS к Simulink не поддерживается. Если вы экспортируете сценарий, содержащий датчики INS к Simulink, эти датчики не включены в сгенерированную модель.

OpenStreetMap — Импортируйте ограничения

При импортировании данных OpenStreetMap дорога и функции маршрута имеют эти ограничения:

Информация об уровне маршрута не импортируется из дорог OpenStreetMap. Технические требования маршрута базируются только на направлении перемещения, заданного в дорожной сети OpenStreetMap, где:
- Односторонние дороги импортируются как однополосные дороги с техническими требованиями маршрута по умолчанию. Эти маршруты программно эквивалентны lanespec(1).
- Двухсторонние дороги импортируются как дороги 2D маршрута с двунаправленным перемещением и техническими требованиями маршрута по умолчанию. Эти маршруты программно эквивалентны lanespec([1 1]).
Таблица показывает эти различия в дорожной сети OpenStreetMap и дорожной сети в импортированном ведущем сценарии.
Дорожная сеть OpenStreetMap Импортированный ведущий сценарий
Когда импорт дорожных сетей OpenStreetMap, которые задают данные о вертикальном изменении, если данные о вертикальном изменении не заданы для всех импортируемых дорог, то сгенерированная дорожная сеть может содержать погрешности и некоторые дороги, может перекрыться.
Основная карта, используемая в приложении, может иметь незначительные различия от карты, используемой в сервисе OpenStreetMap. Некоторые импортированные дорожные проблемы могут также произойти из-за пропавших без вести или неточных данных о карте в сервисе OpenStreetMap. Чтобы проверять, отсутствуют ли данные или неточные из-за картографического сервиса, рассмотрите просмотр данных о карте по внешнему средству просмотра карты.
Если вы получаете предупреждение, что геометрия дороги не может быть вычисленной, то искривление дороги слишком резко для нее, чтобы представить правильно, и она не импортируется.

HD HERE живая карта — ограничения импорта

Импорт дорог HERE HDLM с маршрутами различных ширин не поддерживается. В сгенерированной дорожной сети каждый маршрут собирается найти максимальную ширину вдоль ее целой длины. Рассмотрите маршрут HERE HDLM с шириной, которая варьируется от 2 до 4 метров вдоль ее длины. В сгенерированной дорожной сети ширина маршрута составляет 4 метра вдоль своей целой длины. Эта модификация к дорожным сетям может иногда заставлять дороги перекрываться в ведущем сценарии.
Если вы получаете предупреждение, что геометрия дороги не может быть вычисленной, то искривление дороги слишком резко для нее, чтобы представить правильно, и она не импортируется.
Основная карта, используемая в приложении, может иметь незначительные различия от карты, используемой в сервисе HERE HDLM.
Некоторые проблемы с импортированными дорогами могут произойти из-за пропавших без вести или неточных данных о карте в сервисе HERE HDLM. Например, вы можете видеть черные линии, где дороги и соединения встречаются. Чтобы проверять где основы проблемы от в данных о карте, используйте HD HERE Живой Map Viewer, чтобы просмотреть геометрию дорожной сети HERE HDLM. Это средство просмотра требует допустимой лицензии HERE. Для получения дополнительной информации смотрите веб-сайт HERE Technologies.

HD HERE живая карта — ограничения выбора маршрута

При выборе дорог HERE HD Live Map, чтобы импортировать из необходимой области, максимальный допустимый размер области составляет 20 квадратных километров. Если вы задаете ведущий маршрут, который больше 20 квадратных километров, приложение чертит область, которая оптимизирована, чтобы соответствовать как можно большему количеству начала маршрута в отображение. Этот рисунок показывает пример области, чертившей вокруг запуска маршрута, который превышает этот максимальный размер.

Part of a driving route surrounded by a selection rectangle. The rest of the route is outside the rectangle.

Zenrin API 3.0 карты Японии (Itsumo NAVI API 3.0) — Ограничения импорта

Когда вы импортируете API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) данные, сгенерированная дорожная сеть имеет эти ограничения. В результате этих ограничений сгенерированная сетевая сила содержит погрешности, и дороги могут перекрыться.

Сгенерированная дорожная сеть использует дорожные данные о вертикальном изменении, когда API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) обеспечивает его. В противном случае сгенерированная сеть использует данные о вертикальном изменении ландшафта, обеспеченные сервисом.
Когда API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0), сервис предоставляет информацию с помощью области значений, такой как путем определения дороги с двумя - тремя маршрутами или дороги между 3-5.5 метрами шириной, сгенерированная дорожная сеть, использует скалярные значения вместо этого. Рассмотрите API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) дорога, которая имеет два - три маршрута. Сгенерированная дорожная сеть имеет два маршрута.
Маршруты в дорогах в сгенерированной сети имеют универсальную ширину. Рассмотрите дорогу, которая 4,25 метра шириной с двумя маршрутами. В сгенерированной дорожной сети каждый маршрут 2,125 метров шириной.
Если вы получаете предупреждение, что геометрия дороги не может быть вычисленной, то искривление дороги слишком резко для нее, чтобы представить правильно, и она не импортируется.
Где возможно, сгенерированная дорожная сеть использует дорожные имена, обеспеченные API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) сервис. В противном случае сгенерированная дорожная сеть использует имена по умолчанию, такие как Road1 и Road2.

Zenrin API 3.0 карты Японии (Itsumo NAVI API 3.0) — Ограничения выбора маршрута

При выборе Zenrin Japan Map API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0) дороги, чтобы импортировать из необходимой области, максимальный допустимый размер области составляет 500 квадратных метров. Если вы задаете ведущий маршрут, который больше 500 квадратных метров, приложение чертит область, которая оптимизирована, чтобы соответствовать как можно большему количеству начала маршрута в отображение. Этот рисунок показывает пример области, чертившей вокруг запуска маршрута, который превышает этот максимальный размер.

Part of a driving route surrounded by a selection rectangle. The rest of the route is outside the rectangle.

Ограничения импорта OpenDRIVE

Можно импортировать только маршруты, информацию о типе маршрута и дороги. Импорт дорожных объектов и сигналов трафика не поддерживается.
Файлы OpenDRIVE, содержащие большие дорожные сети, могут взять до нескольких минут, чтобы загрузить. Кроме того, эти дорожные сети могут вызвать медленные взаимодействия на холсте приложения. Примеры больших дорожных сетей включают единицы, которые моделируют дороги города или единиц с дорогами, которые являются тысячами метров долго.
Маршруты с переменными ширинами не поддерживаются. Ширина установлена в самую высокую ширину, найденную в том маршруте. Например, если маршрут имеет ширину, которая варьируется от 2 метров до 4 метров, приложение устанавливает ширину маршрута на 4 метра повсюду.
Дороги с маршрутом вводят информацию, указанную как driving'Граница' , restricted, shoulder, и parking поддерживаются. Маршруты с любой другой информацией о типе маршрута импортируются как маршруты границы.
Дороги с несколькими стилями маркировки маршрута, заданными как 'Unmarked', 'Solid', 'DoubleSolid', 'Dashed', 'DoubleDashed', 'SolidDashed', и 'DashedSolid' поддерживаются.
Маршрут, отмечающий стили Bott Dots, Curbs, и Grass не поддерживаются. Маршруты с этими стилями маркировки импортируются как не отмеченные.

Ограничения экспорта OpenDRIVE

Кубический полином и параметрические типы геометрии кубического полинома в сценарии экспортируются как спиральные типы геометрии. Это вызывает некоторые изменения экспортируемой дорожной геометрии, если дорога является кривой дорогой.
Когда сегменты смежного перекрытия дорог друг с другом, приложение не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, приложение не экспортирует несколько технических требований маршрута. Вместо этого технические требования первого дорожного сегмента применяются к целой дороге при экспорте.
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута содержит заострение между двумя дорожными сегментами, приложение экспортирует дорогу без заострения.
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, соединяется с соединением, приложение не экспортирует дорогу.
Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о связи маршрута, таким образом, формы соединения не могут быть точными в экспортируемом сценарии.
Приложение не экспортирует агента, который присутствует или на соединении или на дороге с несколькими дорожными сегментами.

Евро ограничения NCAP

Сценарии систем помощи скорости (SAS) не поддерживаются. Эти сценарии требуют обнаружения ограничений скорости от дорожных знаков, которые не поддерживает приложение.

3D ограничения отображения

Эти ограничения описывают, как визуализация 3D Display отличается от визуализации кубоида, которая появляется на Scenario Canvas.

Дороги не формируют перекрестки с неотмеченными маршрутами на пересечениях. Дороги и их перекрытие маркировок маршрута.
Не весь агент или цвета маркировки маршрута поддерживаются. 3D отображение совпадает с выбранным цветом к самому близкому доступному цвету, который это может представить.
Цвета шрифта маршрута неведущих маршрутов не поддерживаются. Если вы выбираете неведущий тип маршрута в 3D отображении, маршрут отображается как ведущий маршрут.
На вкладке Actors проигнорированы заданный Roll (°) и значения параметров Pitch (°) агента. В таблице Waypoints также проигнорированы значения z (m) (то есть, значения вертикального изменения). В процессе моделирования агенты следуют за вертикальным изменением и банковским углом дорожного покрытия.
Несколько стилей маркировки вдоль маршрута не поддерживаются. 3D отображение применяет первый стиль маркировки маршрута первого сегмента маршрута вдоль целой длины маршрута.
Агенты с 3D Display Type Cuboid не перемещайтесь в 3D отображение. В процессе моделирования эти агенты остаются стационарными в заданных положениях своей начальной буквы.

Больше о

развернуть все

Агент и положения транспортного средства и размерности

В ведущих сценариях actor является кубоидом объект, (имеющий форму поля) с определенной длиной, шириной и высотой. Агенты также имеют шаблон радарного поперечного сечения (RCS), заданный в dBsm, который можно совершенствовать путем установки углового азимута и координат вертикального изменения. Положение агента задано как центр его нижней поверхности. Эта центральная точка используется в качестве вращательного центра агента, его точки контакта с землей и его источника в его системе локальной координаты. В этой системе координат:

X - ось указывает вперед от агента.
Y - точки оси, оставленные от агента.
Z - ось подчеркивает от земли.

Прокрутитесь, сделайте подачу, и рыскание по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении X - Y - и Z - оси, соответственно.

vehicle является агентом, который перемещается в колеса. Транспортные средства имеют три дополнительных свойства, которые управляют размещением их передней и задней оси.

Wheelbase — Расстояние между передними и задними осями
Front overhang — Расстояние между передней стороной транспортного средства и передней осью
Rear overhang — Расстояние между задней осью и задней частью транспортного средства

В отличие от других типов агентов, положение транспортного средства задано точкой на том основании, что ниже центра ее задней оси. Эта точка соответствует естественному центру вращения транспортного средства. Как с агентами нетранспортного средства, эта точка является источником в системе локальной координаты транспортного средства, где:

X - ось указывает вперед от транспортного средства.
Y - точки оси, оставленные от транспортного средства.
Z - ось подчеркивает от земли.

Источник (то есть, положение) транспортных средств кубоида отличается от источника транспортных средств в 3D среде симуляции. В 3D среде симуляции источники транспортного средства находятся на земле в геометрическом центре транспортного средства.

Источник транспортного средства кубоида	3D источник транспортного средства симуляции

Для агентов нетранспортного средства источники идентичны и расположены в нижней части геометрического центра агентов.

В Simulink, чтобы преобразовать транспортное средство от источника кубоида до 3D источника симуляции, используют блок Cuboid To 3D Simulation. Для получения дополнительной информации о 3D координатах симуляции, смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в Automated Driving Toolbox.

Спецификации цветов для маршрутов и маркировок

Эта таблица приводит опции именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды, которые можно использовать для определения цвета маршрутов и маркировок на дороге.

Название цвета	Краткое название	Триплет RGB	Шестнадцатеричный цветовой код
`red`	`r`	[1 0 0]	`#FF0000`
`green`	`g`	[0 1 0]	`#00FF00`
`blue`	`b`	[0 0 1]	`#0000FF`
`cyan`	`c`	[0 1 1]	`#00FFFF`
`magenta`	`m`	[1 0 1]	`#FF00FF`
`yellow`	`y`	[0.98 0.86 0.36]	`#FADB5C`
`black`	`k`	[0 0 0]	#000000
`white`	`w`	[1 1 1]	`#FFFFFF`

Чертите направление дороги и нумерацию маршрутов

Создать дорогу при помощи road функционируйте, задайте дорожные центры как матричный вход. Функция создает направленную линию, которая пересекает дорожные центры, начинающие с координат в первой строке матрицы и заканчивающиеся в координатах в последней строке матрицы. Координаты в первых двух строках матрицы задают draw direction дороги. Эти координаты соответствуют первым двум последовательным дорожным центрам. Направление ничьей является направлением, в котором дороги представляют в графике сценария.

Чтобы создать дорогу при помощи приложения Driving Scenario Designer, можно или задать параметр Road Centers или в интерактивном режиме привлечь Scenario Canvas. Для подробного примера смотрите, Создают Ведущий Сценарий. В этом случае направление ничьей является направлением, в котором дороги представляют в Scenario Canvas.

Для дороги с направлением ничьей от начала до конца различие между x - координаты первых двух последовательных дорожных центров положительно.
Поскольку дорога с нижней частью к верхней части чертит направление, различие между x - координаты первых двух последовательных дорожных центров отрицательны.

Road with top-to-bottom draw direction

Road with bottom-to-top draw direction

Для дороги со слева направо чертят направление, различие между y - координаты первых двух последовательных дорожных центров положительны.
Для дороги со справа налево чертят направление, различие между y - координаты первых двух последовательных дорожных центров отрицательны.

Road with left-to-right draw direction

Road with right-to-left draw direction

Нумерация маршрутов

Маршруты должны быть пронумерованы слева направо с левым краем дороги, заданной относительно направления ничьей дороги. Для односторонней дороги, по умолчанию, левый край дороги является чисто желтой маркировкой, которая указывает на конец дороги в поперечном направлении (перпендикуляр направления, чтобы чертить направление). Для двухсторонней дороги, по умолчанию, оба ребра отмечены чистыми белыми линиями.

Например, эти схемы показывают, как маршруты пронумерованы на односторонней и двухсторонней дороге с направлением ничьей сверху донизу.

Нумерация маршрутов на Он-Вей-Роуд Нумерация маршрутов на Туо-Вей-Роуд

Задайте количество маршрутов как положительное целое число для односторонней дороги. Если вы устанавливаете целочисленное значение как 3, затем дорога имеет три маршрута, которые перемещаются в том же направлении. Маршруты пронумерованы, начав с левого края дороги.

1, 2, 3 обозначает первые, вторые, и третьи маршруты дороги, соответственно.

Lane numbers in one-way road

Задайте количество маршрутов как двухэлементный вектор из положительного целого числа для двухсторонней дороги. Если вы устанавливаете вектор как [12 ], затем дорога имеет три маршрута: два маршрута, перемещающиеся в одном направлении и одной полосе, перемещающейся в противоположном направлении. Из-за направления ничьей дорога имеет то, оставленное маршрут и два правильных маршрута. Маршруты пронумерованы, начав с левого края дороги.

1L обозначает единственный левый маршрут дороги. 1R и 2R обозначают первые и вторые правильные маршруты дороги, соответственно.

Lane numbers in two-way road

Технические требования маршрута применяются согласно порядку, в котором пронумерованы маршруты.

Составной отмечающий маршрут

Составная маркировка маршрута включает два или больше сегмента маркера, которые задают несколько типов маркировки вдоль маршрута. Геометрические свойства для составной маркировки маршрута включают геометрические свойства каждого типа маркировки и нормированные длины сегментов маркера.

Порядок, в котором заданные сегменты маркера происходят в составной маркировке маршрута, зависит от направления ничьей дороги. Каждый сегмент маркера является направленным сегментом со стартовой точкой и двигает последний дорожный центр. Первый сегмент маркера начинает с первого дорожного центра и двигает последний дорожный центр заданной длины. Второй сегмент маркера начинает с конечной точки первого сегмента маркера и двигает последний дорожный центр заданной длины. Тот же процесс запрашивает каждый сегмент маркера, который вы задаете для составной маркировки маршрута. Можно установить нормированную длину для каждого из этих сегментов маркера путем определения range входной параметр.

Например, рассмотрите одностороннюю дорогу с двумя маршрутами. Вторая маркировка маршрута от левого края дороги является составной маркировкой маршрута маркировкой типов Solid и Dashed. Нормированная область значений для каждого типа маркировки 0.5. Первый сегмент маркера является серьезной маркировкой, и второй сегмент маркера является пунктирной маркировкой. Эти схемы показывают порядок, в котором сегменты маркера запрашивают слева направо и справа налево чертят направления дороги.

Для получения информации о геометрических свойствах маркировок маршрута см. Технические требования Маршрута.

Составная спецификация маршрута

Составная спецификация маршрута состоит из массива двух или больше технических требований маршрута для одной дороги. Каждая спецификация маршрута задает дорожный сегмент, который является разделом дороги с независимыми геометрическими свойствами, нормированной областью значений и заострением.

Каждый дорожный сегмент является направленным сегментом, который перемещается к итоговому дорожному центру, с первым сегментом, начинающимся в первом дорожном центре, второй запуск сегмента где первые концы, и так далее. Область значений каждого дорожного сегмента является нормированным расстоянием, которое задает пропорцию общей длины дороги. Когда дорожный сегмент добавляет или исключает маршруты из предыдущего сегмента, предыдущих заострений сегмента вдоль заданного расстояния, чтобы вместить изменение в количестве маршрутов.

Когда вы представляете дорогу с составными техническими требованиями маршрута, дорожные сегменты представляют в направлении ничьей дороги. Например, рассмотрите одностороннюю дорогу с двумя дорожными сегментами, и значение по умолчанию нормировало область значений 0,5 для каждого дорожного сегмента. Первый дорожный сегмент содержит четыре маршрута, и второй сегмент содержит только два маршрута. Первые заострения сегмента от четырех маршрутов до двух маршрутов, исключая одну полосу из каждой стороны, когда это приближается к средней точке дороги, которая является стартовой точкой второго сегмента. Эти схемы показывают направление, в котором дорожные сегменты представляют, и как заострение применяется к дороге, и для слева направо, и справа налево чертите направления.

Road segments within a left-to-right road

Road segments within a right-to-left road

Для получения информации о геометрических свойствах маршрутов см. Технические требования Маршрута.

Советы

При импортировании данных о карте области карты вы задаете и количество дорог, которые вы выбираете, оказывают прямое влияние на эффективность приложения. Чтобы улучшать производительность, задайте самые маленькие области карты и выберите наименьшее количество дорог, что необходимо создать ведущий сценарий.
Можно отменить (нажмите Ctrl+Z), и восстановление (нажимают Ctrl+Y) изменения вы делаете на холстах датчика и сценарии. Например, можно использовать эти ярлыки, чтобы удалить недавно размещенный дорожный центр или восстановить перемещение радарного датчика. Для большего количества ярлыков смотрите Горячие клавиши и Действия мыши для Driving Scenario Designer
В сценариях, которые содержат много агентов, чтобы отслеживать автомобиль, оборудованный датчиком, можно добавить индикатор вокруг транспортного средства. На панели инструментов приложения выберите Display> Show ego indicator. Круг вокруг автомобиля, оборудованного датчиком подсвечивает местоположение транспортного средства в сценарии. Этот круг не является зоной охвата датчика.

Вопросы совместимости

развернуть все

Коррекции к параметрам камеры Ширины изображения и Высоты изображения Driving Scenario Designer

Поведение изменяется в R2018b

Начиная в R2018b, в группе Camera Settings приложения Driving Scenario Designer, Image Width и параметры Image Height устанавливают их ожидаемые значения. Ранее Image Width устанавливал высоту изображений, произведенных камерой, и Image Height установил ширину изображений, произведенных камерой.

Если вы используете R2018a, чтобы произвести ожидаемые размеры изображения, транспонируйте набор значений в параметрах Image Height и Image Width.

Ссылки

[1] Европейская новая автомобильная программа оценки. Евро протокол оценки NCAP - SA. Версия 8.0.2. Январь 2018.

[2] Европейская новая автомобильная программа оценки. Евро тестовый протокол NCAP AEB C2C. Версия 2.0.1. Январь 2018.

[3] Европейская новая автомобильная программа оценки. Евро тестовый протокол NCAP LSS. Версия 2.0.1. Январь 2018.

[4] Дюпюи, Мариус, и др. Спецификация Формата OpenDRIVE. Версия 1.4, Выпуск H, Документ № VI2014.106. Бад-Айблинг, Германия: VIRES Simulationstechnologie GmbH, 4 ноября 2015.

Смотрите также

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2018a

^[1] Необходимо заключить отдельное соглашение с HERE для того, чтобы получить доступ к сервисам HDLM и получить необходимые учетные данные (access_key_id и access_key_secret) для использования Сервиса HERE.

^[2] Чтобы получить доступ к API 3.0 Карты Японии Zenrin (Itsumo NAVI API 3.0) сервис и получить необходимые учетные данные (клиентский ID и секретный ключ), необходимо заключить отдельное соглашение с ZENRIN DataCom CO., LTD.

Документация

Driving Scenario Designer

Описание

Откройте приложение Driving Scenario Designer

Примеры

Создайте ведущий сценарий

Сгенерируйте данные о датчике из сценария

Импортируйте программируемый ведущий сценарий и датчики

Сгенерируйте модель Simulink сценария и датчика

Задайте траектории транспортного средства для 3D симуляции

Связанные примеры

Параметры

Roads — Дорожная ширина, угол крена, технические требования маршрута и дорога сосредотачивают местоположения вкладка

Lanes — Технические требования маршрута, такие как типы маршрута и маркировки маршрута раздел вкладки

Segment Taper — Технические требования заострения между двумя дорожными сегментами раздел вкладки

Road Centers — Дорожные центральные местоположения раздел вкладки

Road Group Centers — Перекрестные местоположения центра раздел вкладки

Actors — Положения агента, ориентации, шаблоны RCS и траектории вкладка

Actor Properties — Свойства агента, включая положение и ориентацию раздел вкладки

Radar Cross Section — RCS агента раздел вкладки

Trajectory — Траектории агента раздел вкладки

Икра агента и Despawn в процессе моделирования

Barriers — Свойства сегмента барьера, барьер сосредотачивает местоположения и шаблоны RCS вкладка

Barrier Properties — Свойства барьера раздел вкладки

Radar Cross Section — RCS барьера раздел вкладки

Barrier Centers — Местоположения центра барьера раздел вкладки

Sensors (Camera) — Размещение датчика камеры, внутренние параметры камеры и параметры обнаружения вкладка

Sensor Placement — Положение камеры и ориентация раздел вкладки

Camera Settings — Внутренние параметры камеры раздел вкладки

Sensor Parameters — Параметры обнаружения камеры раздел вкладки

Sensors (Radar) — Радарное размещение датчика и параметры обнаружения вкладка

Sensor Placement — Радарное положение и ориентация раздел вкладки

Sensor Parameters — Радарные параметры обнаружения раздел вкладки

Sensors (Lidar) — Лоцируйте размещение датчика, создание отчетов облака точек и параметры обнаружения вкладка

Sensor Placement — Лоцируйте положение и ориентацию раздел вкладки

Point Cloud Reporting — Параметры создания отчетов облака точек раздел вкладки

Sensor Parameters — Лоцируйте параметры обнаружения раздел вкладки

Sensors (INS) — Размещение датчика INS, параметры измерения вкладка

Sensor Placement — Положение INS раздел вкладки

Sensor Parameters — Параметры измерения INS раздел вкладки

Settings — Шаг расчета симуляции, остановите условие и время остановки диалоговое окно

Настройки симуляции

Программируемое использование

drivingScenarioDesigner

drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)

drivingScenarioDesigner(scenario)

drivingScenarioDesigner(___,sensors)

Ограничения

Больше о

Агент и положения транспортного средства и размерности

Спецификации цветов для маршрутов и маркировок

Чертите направление дороги и нумерацию маршрутов

Составной отмечающий маршрут

Составная спецификация маршрута

Советы

Вопросы совместимости

Коррекции к параметрам камеры Ширины изображения и Высоты изображения Driving Scenario Designer

Ссылки

Смотрите также

Приложения

Блоки

Объекты

Темы

Внешние веб-сайты

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

`Roads` — Дорожная ширина, угол крена, технические требования маршрута и дорога сосредотачивают местоположения
вкладка

`Lanes` — Технические требования маршрута, такие как типы маршрута и маркировки маршрута
раздел вкладки

`Segment Taper` — Технические требования заострения между двумя дорожными сегментами
раздел вкладки

`Road Centers` — Дорожные центральные местоположения
раздел вкладки

`Road Group Centers` — Перекрестные местоположения центра
раздел вкладки

`Actors` — Положения агента, ориентации, шаблоны RCS и траектории
вкладка

`Actor Properties` — Свойства агента, включая положение и ориентацию
раздел вкладки

`Radar Cross Section` — RCS агента
раздел вкладки

`Trajectory` — Траектории агента
раздел вкладки

`Barriers` — Свойства сегмента барьера, барьер сосредотачивает местоположения и шаблоны RCS
вкладка

`Barrier Properties` — Свойства барьера
раздел вкладки

`Radar Cross Section` — RCS барьера
раздел вкладки

`Barrier Centers` — Местоположения центра барьера
раздел вкладки

`Sensors (Camera)` — Размещение датчика камеры, внутренние параметры камеры и параметры обнаружения
вкладка

`Sensor Placement` — Положение камеры и ориентация
раздел вкладки

`Camera Settings` — Внутренние параметры камеры
раздел вкладки

`Sensor Parameters` — Параметры обнаружения камеры
раздел вкладки

`Sensors (Radar)` — Радарное размещение датчика и параметры обнаружения
вкладка

`Sensor Placement` — Радарное положение и ориентация
раздел вкладки

`Sensor Parameters` — Радарные параметры обнаружения
раздел вкладки

`Sensors (Lidar)` — Лоцируйте размещение датчика, создание отчетов облака точек и параметры обнаружения
вкладка

`Sensor Placement` — Лоцируйте положение и ориентацию
раздел вкладки

`Point Cloud Reporting` — Параметры создания отчетов облака точек
раздел вкладки

`Sensor Parameters` — Лоцируйте параметры обнаружения
раздел вкладки

`Sensors (INS)` — Размещение датчика INS, параметры измерения
вкладка

`Sensor Placement` — Положение INS
раздел вкладки

`Sensor Parameters` — Параметры измерения INS
раздел вкладки

`Settings` — Шаг расчета симуляции, остановите условие и время остановки
диалоговое окно

`drivingScenarioDesigner`

`drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)`

`drivingScenarioDesigner(scenario)`

`drivingScenarioDesigner(___,sensors)`