perturbations

Возмущение задано на объекте

свернуть все на странице

Синтаксис

perturbs = perturbations(obj)

perturbs = perturbations(obj,property)

perturbs = perturbations(obj,property,'None')

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities)

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation)

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal)

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn)

Описание

perturbs = perturbations(obj) возвращает список возмущений свойства, perturbs, заданный на объекте, obj. Возвращенный perturbs списки все perturbable свойства. Если какое-либо свойство не встревожено, то его соответствующий Type возвращен как "Null" и его соответствующий Value возвращен как {Null,Null}.

perturbs = perturbations(obj,property) возвращается текущее возмущение применилось к заданному property.

perturbs = perturbations(obj,property,'None') задает property это не должно быть встревожено.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities) задает property возмущение возместило чертивший от набора values это имеет соответствующий probabilities.

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation) задает property возмущение возместило чертивший от нормального распределения с заданным mean и стандартный deviation.

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal) задает property смещение возмущения, полученное из равномерного распределения через определенный интервал [minVal'MaxValue' ].

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn) позволяет вам задать пользовательскую функцию, perturbFcn, это чертит значение смещения возмущения.

Примеры

свернуть все

Встревожьте Точность insSensor

Скрипт Open Live Script

Создайте insSensor объект.

sensor = insSensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.

values = {0.1 0.2 0.3}

values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}

probabilities = [1/3 1/3 1/3]

probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333

perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)

ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1x3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

Встревожьте sensor объект с помощью встревожить функции.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

RollAccuracy встревожен к 0.5 градус.

Входные параметры

свернуть все

`obj` — Объект, который будет встревожен
объекты

Объект, который будет встревожен в виде объекта. Объекты, которые можно встревожить, включают:

insSensor

`property` — Свойство Perturbable
propertyName

Свойство Perturbable в виде имени свойства. Использование perturbations получить полный список perturbable свойств для заданного obj.

`values` — Возмущение возместило значения
n- массив ячеек элемента значений свойств

Возмущение возместило значения в виде n - массив ячеек элемента значений свойств. Функция случайным образом чертит значение возмущения для свойства от массива ячеек на основе соответствующих вероятностей значений, заданных в probabilities входной параметр.

`probabilities` — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения
n- массив элемента неотрицательного скаляра

Рисование вероятностей для каждого значения возмущения в виде n - массив элемента неотрицательных скаляров, где n является количеством значений возмущения, введенных в values входной параметр. Сумма всех элементов должна быть равна одному.

Например, можно задать серию пары вероятности значения возмущения как {x1x2 , …, xn} и {p1, p2pn }, где вероятность рисования xi pi i = 1, 2, …, n).

`mean` — Среднее значение нормального распределения
скаляр | вектор | матрица

Среднее значение нормального распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность mean должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`deviation` — Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

Стандартное отклонение нормального распределения в виде неотрицательного скаляра, вектора из неотрицательных скаляров или матрицы неотрицательных скаляров. Размерность deviation должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`minVal` — Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

Минимальное значение интервала равномерного распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность minVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`maxVal` — Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

Максимальное значение интервала равномерного распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность maxVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`perturbFcn` — Функция возмущения
указатель на функцию

Функция возмущения в виде указателя на функцию. Функция должна иметь этот синтаксис:

offset = myfun(propVal)

где propVal значение property и offset смещение возмущения для свойства.

Выходные аргументы

свернуть все

`perturbs` — Возмущения заданы на объекте
таблица свойства возмущения

Возмущения заданы на объекте, возвращенном как таблица свойств возмущения. Таблица имеет три столбца:

Property — Имена свойства.
Type — Тип возмущений, возвращенных как "None", "Selection", "Normal", "Uniform", или "Custom".
Value — Значения возмущения, возвращенные как массив ячеек.

Смотрите также

perturb

Введенный в R2021a

Документация

perturbations

Синтаксис

Описание

Примеры

Встревожьте Точность insSensor

Входные параметры

`obj` — Объект, который будет встревожен
объекты

`property` — Свойство Perturbable
propertyName

`values` — Возмущение возместило значения
n- массив ячеек элемента значений свойств

`probabilities` — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения
n- массив элемента неотрицательного скаляра

`mean` — Среднее значение нормального распределения
скаляр | вектор | матрица

`deviation` — Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` — Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` — Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` — Функция возмущения
указатель на функцию

Выходные аргументы

`perturbs` — Возмущения заданы на объекте
таблица свойства возмущения

Смотрите также

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Документация

perturbations

Синтаксис

Описание

Примеры

Встревожьте Точность insSensor

Входные параметры

obj — Объект, который будет встревожен объекты

property — Свойство Perturbable propertyName

values — Возмущение возместило значения n- массив ячеек элемента значений свойств

probabilities — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения n- массив элемента неотрицательного скаляра

mean — Среднее значение нормального распределения скаляр | вектор | матрица

deviation — Стандартное отклонение нормального распределения неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

minVal — Минимальное значение интервала равномерного распределения скаляр | вектор | матрица

maxVal — Максимальное значение интервала равномерного распределения скаляр | вектор | матрица

perturbFcn — Функция возмущения указатель на функцию

Выходные аргументы

perturbs — Возмущения заданы на объекте таблица свойства возмущения

Смотрите также

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

`obj` — Объект, который будет встревожен
объекты

`property` — Свойство Perturbable
propertyName

`values` — Возмущение возместило значения
n- массив ячеек элемента значений свойств

`probabilities` — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения
n- массив элемента неотрицательного скаляра

`mean` — Среднее значение нормального распределения
скаляр | вектор | матрица

`deviation` — Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` — Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` — Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` — Функция возмущения
указатель на функцию

`perturbs` — Возмущения заданы на объекте
таблица свойства возмущения