Открытая поверхностная 3D среда
Сцена Open Surface содержит 3D среду открытого, черного дорожного покрытия. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes
.
Установите активированный параметр Scene name на Open surface
.
Исследуйте 3D Открытую Поверхностную сцену и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.
Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.OpenSurface
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-130.5500 894.4500] YWorldLimits: [-567.2500 457.7500] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.2116 PixelExtentInWorldY: 0.2116 ImageExtentInWorldX: 1025 ImageExtentInWorldY: 1025 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.
По умолчанию, imshow
функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal'
так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.
Поместите маркер в начале координат сцены.
figure fileName = 'sim3d_OpenSurface.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)') hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 10; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Если у вас есть Интерфейс Automated Driving Toolbox™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют BlackLake
.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают Нереальные Сцены Engine для Автоматизированного Управления.
Кервед-Роуд | Двойное изменение маршрута | Большая парковка | Парковка | Стрэайт-Роуд | Городской квартал США | Магистраль США | Виртуальный Макити