Exponenta Banner

Virtual Mcity

Виртуальный Макити 3D среда

Описание

Сцена Virtual Mcity является 3D средой, содержащей виртуальное представление Mcity®, который является испытательной площадкой, принадлежащей Мичиганскому университету. Для получения дополнительной информации смотрите Тестовое Средство Макити.

Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на Virtual Mcity.

Исследуйте виртуальную сцену Макити

Исследуйте 3D Виртуальную сцену Макити и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.VirtualMCity
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-159.3500 253.3500]
           YWorldLimits: [-94.4500 318.2500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.0852
    PixelExtentInWorldY: 0.0852
    ImageExtentInWorldX: 412.7000
    ImageExtentInWorldY: 412.7000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей город. Вся сцена имеет длину 541,44 метров и ширину 342,98 метров.

figure
fileName = 'sim3d_VirtualMCity.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-20 50])
ylim([-40 30])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line, text.

Ограничения

Смотрите также

| | | | | | |

Темы

Внешние веб-сайты

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка