Городской квартал США 3D среда
Сцена US City Block является 3D средой городского квартала США, который содержит 15 пересечений и 30 светофоров. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Симулировать ведущий алгоритм в этой сцене:
Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes
.
Установите активированный параметр Scene name на US city block
.
Городская Сцена США содержит 30 светофоров, два на каждом из этих 15 пересечений. Каждое пересечение имеет группу светофора. Если вы используете Согласование Светофора с Нереальным примером Визуализации Engine, можно управлять синхронизацией светофора.
Эта таблица обеспечивает названия и местоположение светофора в системе мировой координаты. Размерности находятся в m. Только один из светофора в группе может быть зеленым за один раз. Светофор является зеленым в течение 10 с и желтого в течение 3 с. В начале симуляции первый светофор в группе является зеленым (например, SM_TrafficLights1_3
и SM_TrafficLights2_3
). Вторые световые сигналы в группе являются красными (например, SM_TrafficLights1_4
и SM_TrafficLights2_4
).
Пересечение | Нереальный редактор Engine имя | Местоположение | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Группа светофора | Светофор | X | Y | Z | Крен | Тангаж | Рыскание | |
1 |
|
| -196.55
| 100.65
| 0
| 0 | 0 | -90° |
| -210.20
| 113.40
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
2 |
|
| -106.35
| -98.35
| 0
| 0 | 0 | 90° |
| -120.40
| 113.50
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
3 |
|
| -13.10
| 116.20
| 0.2
| 0 | 0 | -90° |
| -30.60
| 113.80
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
4 |
|
| 71.40
| 100.30
| 0
| 0 | 0 | 100° |
| 64.80
| 113.0
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
5 |
|
| 171.50
| 115.70
| 0
| 0 | 0 | -90° |
| 157.40
| 113.50
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
6 |
|
| -177.30
| -5.70
| 0
| 0 | 0 | -180° |
| -189.60
| -7.40
| 0
| 0 | 0 | 90° | ||
7 |
|
| -105.20
| -5.50
| 0
| 0 | 0 | -180° |
| -117.80
| -7.70
| 0.2
| 0 | 0 | 90° | ||
8 |
|
| -13.10
| 7.60
| 0.1
| 0 | 0 | -90° |
| -10.90
| -5.60
| 0
| 0 | 0 | -180° | ||
9 |
|
| 85.90
| -7.60
| 0.2
| 0 | 0 | -180° |
| 70.90
| -9.20
| 0
| 0 | 0 | 90° | ||
10 |
|
| 172.10
| 7.70
| 0
| 0 | 0 | -90° |
| 173.70
| -7.50
| 0
| 0 | 0 | -180° | ||
11 |
|
| -189.80
| -118.45
| 0
| 0 | 0 | 90° |
| -191.05
| -104.55
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
12 |
|
| -117.60
| -117.60
| 0
| 0 | 0 | 90° |
| -120.50
| -105.40
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
13 |
|
| -12.80
| -102.50
| 0
| 0 | 0 | -90° |
| -30.50
| -105.30
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
14 |
|
| 70.90
| -118.70
| 0
| 0 | 0 | 90° |
| 69.30
| -105.30
| 0
| 0 | 0 | 0 | ||
15 |
|
| 171.40
| -105.20
| 0
| 0 | 0 | -90° |
| 158.40
| -107.20
| 0
| 0 | 0 | 0 |
Исследуйте 3D сцену Городского квартала США и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.
Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать пример Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d
объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USCityBlock
spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-243.0500 200.2500] YWorldLimits: [-215.6500 227.6500] ImageSize: [4275 4275] PixelExtentInWorldX: 0.1037 PixelExtentInWorldY: 0.1037 ImageExtentInWorldX: 443.3000 ImageExtentInWorldY: 443.3000 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]
Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.
По умолчанию, imshow
функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal'
так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.
Изображение отображает только область сцены, содержащей городской квартал. Вся сцена имеет длину и ширину 2 040 метров.
figure fileName = 'sim3d_USCityBlock.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.
xlim([-35 35]) ylim([-35 35]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 1; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
Каждое пересечение в сцене содержит две группы светофора. Этот светофор изменяет цвет на основе общих шаблонов светофора США. Все дороги в сцене являются односторонними и следуют за направлением трафика, показанного здесь.
Если у вас есть Интерфейс Automated Driving Toolbox™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют USCityBlock
.
Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают Нереальные Сцены Engine для Автоматизированного Управления.
Кервед-Роуд | Двойное изменение маршрута | Большая парковка | Открытая поверхность | Парковка | Стрэайт-Роуд | Магистраль США | Виртуальный Макити