Сглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
Automated Driving Toolbox
Блок Path Smoother Spline генерирует сглаженный путь к транспортному средству, состоя из последовательности дискретизированных положений, путем подбора кривой входным положениям пути к ссылке к кубическому сплайну. Учитывая входные направления контура ссылки, блок также возвращает направления, которые соответствуют каждому положению.
Используйте этот блок, чтобы преобразовать путь C1-continuous к пути C2-continuous. Пути C1-continuous включают пути Dubins или Reeds-Shepp, которые возвращены планировщиками пути. Для получения дополнительной информации об этих типах пути см. C1-Continuous и Пути C2-Continuous.
Можно использовать возвращенные положения и направления с контроллером транспортного средства, такие как блок Lateral Controller Stanley.
Алгоритм сглаживания пути интерполирует параметрический кубический сплайн, который проходит через все входные точки положения ссылки. Параметр сплайна является совокупной длиной хорды в этих точках. [1]
Направление касательной сглаживавшего выхода path приблизительно совпадает с углом ориентации транспортного средства при запуске и целевых положениях.
[1] Плавающий предмет, Майкл С. "На Отклонении Параметрического Кубического Сплайна Interpolant от Его Многоугольника Данных". Компьютер помог Геометрическому Проекту. Издание 25, Номер 3, 2008, стр 148–156.
[2] Lepetic, Марко, Грегор Клэнкэр, Игорь Скрянк, Драго Матко и Бостджэн Потокник. "Время Оптимальное Планирование пути, Рассматривая Ускоряющие Пределы". Робототехника и Автономные системы. Издание 45, Числа 3-4, 2003, стр 199–210.