Направления движения транспортного средства вдоль пути в виде M-by-1 вектор 1 с (движение вперед) и –1s (инвертируют движение). Каждый векторный элемент представляет направление движения транспортного средства в соответствующей совокупной длине пути, заданной входным портом CumLengths. M является количеством направлений движения и должен быть равен длинам входных параметров Curvatures и CumLengths.

Можно получить Directions из выхода блока Path Smoother Spline.

Совокупные длины пути, в метрах в виде M-by-1 вектор из монотонно увеличения элементов с действительным знаком. Каждый векторный элемент представляет точку вдоль пути. M является количеством совокупных длин пути и должен быть равен длинам входных параметров Curvatures и Directions.

Можно получить CumLengths из выхода блока Path Smoother Spline.

Искривления пути со знаком вдоль пути, в радианах на метр в виде M-by-1 вектор с действительным знаком. Каждый векторный элемент представляет искривление пути в соответствующей совокупной длине пути, заданной входным портом CumLengths. M является количеством искривлений и должен быть равен длинам входных параметров CumLengths и Directions.

Можно получить Curvatures из выхода блока Path Smoother Spline.

Продольная скорость транспортного средства в начале пути, в метрах в секунду в виде действительного скаляра.

Продольная скорость транспортного средства в конце пути, в метрах в секунду в виде действительного скаляра.

Скоростной профиль вдоль пути, в метрах в секунду, возвратился как M-by-1 вектор-столбец с действительным знаком. Каждый векторный элемент представляет ссылочную продольную скорость для транспортного средства в соответствующей совокупной длине пути, заданной входным портом CumLengths. M является количеством скоростей и равен длине CumLengths.

Выходные скоростные значения удовлетворяют скорости, ускорению и ограничениям толчка, заданным в параметрах блока Velocity Profiler. Можно использовать этот выход в качестве ссылочной скорости для контроллера транспортного средства.

Velocities является переменным размером выход с ограничениями, описанными в Ограничениях Сигнала Переменного Размера (Simulink).

Времена транспортного средства прибытия для скоростного профиля, заданного в Velocities, возвращенном как M-by-1 вектор с действительным знаком. M является номером времен транспортного средства прибытия и равен длине Velocities. Модули находятся в секундах.

Каждый векторный элемент представляет время, когда транспортное средство, перемещающееся при скорости v, достигает совокупной длины пути p, где:

Используйте Times, чтобы визуализировать скоростной профиль в зависимости от времени, как показано в Скоростном Профиле Прямого Профиля Пути и Скорости Пути с примерами Изменения Кривой и Направления.

Times является переменным размером выход с ограничениями, описанными в Ограничениях Сигнала Переменного Размера (Simulink).

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show Times output port.

Максимальное продольное ускорение транспортного средства, в метрах в секунду придало квадратную форму в виде положительного действительного скаляра.

При разработке продольного контроллера этот параметр должен быть равен соответствующему параметру в блоке Longitudinal Controller Stanley. В противном случае транспортное средство не может запустить сгенерированный скоростной профиль.

Максимальное продольное замедление транспортного средства, в метрах в секунду придало квадратную форму в виде положительного действительного скаляра.

При разработке продольного контроллера этот параметр должен быть равен соответствующему параметру в блоке Longitudinal Controller Stanley. В противном случае транспортное средство не может запустить сгенерированный скоростной профиль.

Максимальная допустимая скорость транспортного средства вдоль пути, в метрах в секунду в виде положительного действительного скаляра. Используйте этот параметр, чтобы ограничить скорость транспортного средства на основе пассажирских требований комфорта или ограничения скорости.

Когда длина пути слишком является сокращением от транспортного средства, чтобы достигнуть этой максимальной скорости, блок вычисляет меньшую максимальную скорость, которая удовлетворяет ограничению длины пути.

В выходном скоростном профиле скорость транспортного средства ограничивается к [–Vmax, V _макс.], где V _макс. является значением этого параметра.

Максимальный продольный толчок транспортного средства вдоль пути, в метрах в секунду возведен в куб в виде положительного действительного скаляра.

В выходном скоростном профиле продольный толчок транспортного средства ограничивается к [–Jmax, J _макс.], где J _макс. является значением этого параметра.

Максимальное поперечное ускорение транспортного средства вдоль пути, в метрах в секунду придало квадратную форму в виде положительного действительного скаляра.

В выходном скоростном профиле поперечное ускорение транспортного средства ограничивается к [–Amax, A _макс.], где A _макс. является значением этого параметра.

Выберите этот параметр, чтобы включить выходной порт Times.

Шаг расчета блока, в секундах в виде -1 или как положительный действительный скаляр. Значение по умолчанию -1 средние значения, что блок наследовал свой шаг расчета от восходящих блоков.

Поскольку блок Velocity Profiler выводит сигналы переменного размера, шаг расчета блока должен быть дискретен (ненулевой). Если блок наследовал свой шаг расчета от восходящих блоков, те блоки должны также иметь дискретные шаги расчета.