Проверяйте транспортное средство costmap на занятые положения или точки
checkOccupied
функционируйте проверки, заняты ли положения транспортного средства или точки препятствиями на транспортном средстве costmap. Алгоритмы планирования пути используют checkOccupied
чтобы проверять, позирует ли транспортное средство кандидата вдоль пути, пригодны для навигации.
Упростить проверку столкновения на положение транспортного средства, vehicleCostmap
раздувает препятствия согласно InflationRadius
транспортного средства, как задано
CollisionChecker
свойство costmap. Средство проверки столкновения вычисляет радиус инфляции путем включения транспортного средства в набор перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов простираются вдоль продольной оси транспортного средства. Радиусом инфляции является минимальный R, должен был полностью заключить транспортное средство в эти круги. Положение транспортного средства без коллизий, когда ни один из центров этих кругов не лежит на расширенной ячейке сетки. Для получения дополнительной информации см. алгоритм на vehicleCostmap
страница с описанием.
проверки, заняты ли положения транспортного средства.occ
= checkOccupied(costmap
,vehiclePoses
)