Сконфигурируйте RRT* планировщик пути
pathPlannerRRT
объект конфигурирует планировщика пути к транспортному средству на основе оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. RRT* планировщик пути исследует среду вокруг транспортного средства путем построения дерева случайных положений без коллизий.
Однажды pathPlannerRRT
объект сконфигурирован, используйте plan
функционируйте, чтобы запланировать путь от положения запуска до цели.
planner = pathPlannerRRT(
возвращает costmap
)pathPlannerRRT
объект для планирования пути к транспортному средству. costmap
vehicleCostmap
объект, задающий среду вокруг транспортного средства. costmap
устанавливает Costmap
значение свойства.
planner = pathPlannerRRT(
свойства наборов планировщика пути при помощи одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, costmap
,Name,Value
)pathPlanner(costmap,'GoalBias',0.5)
устанавливает GoalBias
свойство к вероятности 0,5. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Обновление любого из свойств планировщика очищает запланированный путь от pathPlannerRRT
. Вызов plot
отображения только costmap, пока путь не планируется с помощью plan
.
Улучшать производительность, pathPlannerRRT
возразите использует аппроксимированный самый близкий соседний поиск. Этот поисковый метод проверяет только sqrt(N)
узлы, где N
количество узлов, чтобы искать. Чтобы использовать точный самый близкий соседний поиск, установите ApproximateSearch
свойство к false
.
Дубины и методы связи Тростников-Shepp приняты, чтобы быть кинематическим образом выполнимыми и проигнорировать инерционные эффекты. Эти методы делают планировщика пути подходящим для низких скоростных сред, где инерционные эффекты сил колеса малы.
[1] Карамен, Сертэк и Эмилио Фраццоли. "Оптимальное планирование движения Kinodynamic Используя инкрементные основанные на выборке методы". 49-я конференция по IEEE по решению и управлению (CDC). 2010.
[2] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Набора Dubins". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, Номер 4, 2001, стр 179–202.
[3] Тростники, J. A. и Л. А. Шепп. "Оптимальные пути для автомобиля, который идет и вперед и назад". Тихоокеанский Журнал Математики. Издание 145, Номер 2, 1990, стр 367–393.