Сохраните размерности транспортного средства
vehicleDimensions
размерности транспортного средства объектно-ориентированной памяти. Рисунок показывает размерности, которые включены в vehicleDimensions
.
Положение транспортного средства часто представляется как одна точка, расположенная на земле в центре задней оси, как обозначено красной точкой на рисунке. Это положение соответствует естественному центру вращения транспортного средства.
Таблица приводит типичные типы транспортного средства и их соответствующие размерности.
Классификация транспортных средств | Длина | Width | Высота | Колесная база | Передний нависающий край | Задний нависающий край |
---|---|---|---|---|---|---|
Автомобиль (седан) | 4,7 м | 1,8 м | 1,4 м | 2,8 м | 0,9 м | 1,0 м |
Мотоцикл | 2,2 м | 0,6 м | 1,5 м | 1,51 м | 0,37 м | 0,32 м |
vdims = vehicleDimensions
создает vehicleDimensions
объект с длиной по умолчанию 4,7 м, шириной 1,8 м и высотой 1,4 м.
vdims = vehicleDimensions(___,
использование один или несколько аргументов пары "имя-значение", чтобы установить Name,Value
)Wheelbase
, FrontOverhang
, RearOverhang
, и WorldUnits
свойства. Name
имя свойства и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в одинарных кавычках (' '
Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
Length
из транспортного средства сумма Wheelbase
, FrontOverhang
, и RearOverhang
. Если вы изменяете FrontOverhang
, затем значение Wheelbase
автоматически настраивает, чтобы сохранить Length
постоянный. Любое изменение, приводящее к отрицательной колесной базе, вызывает ошибку.
Можно использовать размерности транспортного средства, чтобы задать vehicleCostmap
это представляет пространство поиска планирования вокруг транспортного средства. Алгоритмы планирования пути, такие как pathPlannerRRT
, используйте размерности транспортного средства, чтобы найти, что путь для транспортного средства следует.