Обзор модели

Модель состоит из этих основных компонентов:

Смотрите сцену

В Симуляции 3D Блок Configuration Сцены параметр имени Сцены определяет сцену, где симуляция происходит. Эта модель использует Большую сцену Парковки, но можно выбрать среди нескольких предварительно созданных сцен. Чтобы исследовать сцену, можно открыть 2D изображение, соответствующее 3D сцене.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot;
figure; imshow('sim3d_LargeParkingLot.jpg',spatialRef)
set(gca,'YDir','normal')

Чтобы изучить, как исследовать другие сцены, смотрите соответствующие страницы с описанием сцены.

Параметр представления Scene этого блока определяет представление, из которого окно Unreal Engine отображает сцену. В этом блоке представление Scene установлено в EgoVehicle, который является именем автомобиля, оборудованного датчиком (транспортное средство с датчиком) в этом сценарии. В процессе моделирования окно Unreal Engine отображает сцену из-за автомобиля, оборудованного датчиком. Можно также изменить представление сцены в другое транспортное средство. Чтобы отобразить сцену из корня сцены (источник сцены), выберите root.

Вкладка Weather блока управляет положением солнца и погодой сцены. Эта сцена сконфигурирована, чтобы произойти в полдень и облачна с небольшим дождем.

Смотрите транспортные средства

Симуляция 3D Транспортное средство с Землей После блоков моделирует транспортные средства в сценарии.

В процессе моделирования оба транспортных средства перемещаются прямо на парковке для 50 метров. Целевое транспортное средство составляет 10 метров непосредственно перед автомобилем, оборудованным датчиком.

Эти X, Y, и входные порты Рыскания управляют траекториями этих транспортных средств. X и Y находятся в мировых координатах сцены, которые исчисляются в метрах. Рыскание является углом ориентации транспортного средства и в градусах.

Перемещения автомобиля, оборудованного датчиком от положения (45,0) к (45,50), ориентировал 90 градусов против часовой стрелки от источника. Чтобы смоделировать это положение, значения входного порта следующие:

Целевое транспортное средство имеет те же X и значения Рыскания как автомобиль, оборудованный датчиком. Значение Y целевого транспортного средства всегда - 10 метров больше, чем значение Y автомобиля, оборудованного датчиком.

В обоих транспортных средствах, Исходное положение [X, Y, Z] (m) и Начальное вращение [Крен, Тангаж, Рыскание] (градус) параметры отражают начальный [X, Y, Z] и [Yaw, Pitch, Roll] значения транспортных средств в начале моделирования.

Чтобы создать более реалистические траектории, можно получить waypoints из сцены в интерактивном режиме и задать эти waypoints как входные параметры к Симуляции 3D Транспортное средство с Землей После блоков. Смотрите Избранный Waypoints для Нереальной Симуляции Engine.

Оба транспортных средства также имеют дополнительный входной порт средств управления Светом, включил. Этот порт позволяет вам задать логический вектор, задающий, ли включены фары, стоп-сигналы, противоположные световые сигналы или световые сигналы сигнала поворота. Оба транспортных средства имеют 1 во втором положении вектора, который включает их фары ближнего света. Для получения дополнительной информации о включении и управлении световыми сигналами транспортного средства, смотрите Симуляцию 3D Транспортное средство со страницей с описанием блока Ground Following.

Смотрите датчик

Блок Simulation 3D Fisheye Camera моделирует датчик, используемый в сценарии. Откройте этот блок и смотрите его параметры.

Блок выходные изображения получен от симуляции. В процессе моделирования блок Video Viewer отображает эти изображения.

Симулируйте модель

Симулируйте модель. Когда симуляция начинается, может потребоваться несколько секунд для механизма визуализации, чтобы инициализировать, особенно когда вы запускаете его впервые. AutoVrtlEnv окно показывает представление сцены в 3D среде.

Блок Video Viewer показывает выход fisheye-камеры.

Чтобы изменить представление сцены в процессе моделирования, используйте числа 1-9 на цифровой клавиатуре.

Для вида с высоты птичьего полета на сцену нажмите 0.

После симуляции модели попытайтесь изменить внутренние параметры камеры и наблюдайте эффекты на симуляции. Можно также изменить тип блока датчика. Например, попытайтесь заменить 3D Fisheye-камерой Симуляции с 3D блоком Simulation Camera. Для получения дополнительной информации о доступных блоках датчика смотрите, Выбирают Sensor for Unreal Engine Simulation.