Постоянная модель движения угловой скорости вращения
возвращает обновленное состояние, updatedstate
= constturn(state
)updatedstate
, полученный из предыдущего состояния, state
, после одного второго времени шага для движения, смоделированного как постоянная угловая скорость вращения. Постоянная угловая скорость вращения означает, что движение в x-y плоскость следует за постоянной угловой скоростью, и движение в вертикальных направлениях z следует постоянной скоростной модели.
также задает временной шаг, updatedstate
= constturn(state
,dt
)dt
.
также задает шум, updatedstate
= constturn(state
,w
,dt
)w
.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
| initctekf
| initctukf