Получите предполагаемое заполнение и свободные доказательства
[ возвращает занятое доказательство mOccupy,mFree] = getEvidences(map,coordinates,'local')mOccupy и свободное доказательство mFree для точек, заданных локальным coordinates.
Загрузите evidentialGridMap объект из файла данных.
load gridMapData.mat
mapmap =
dynamicEvidentialGridMap with properties:
NumStateVariables: 4
MotionModel: 'constant-velocity'
GridLength: 100
GridWidth: 100
GridResolution: 1
GridOriginInLocal: [-50 -50]
Получите предполагаемое заполнение и свободные доказательства для целой карты, определенных координат и определенных индексов.
[mOccupy,mFree] = getEvidences(map)
mOccupy = 100×100
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0008 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⋮
mFree = 100×100
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
⋮
[mOccupy,mFree] = getEvidences(map,[10 10;20 20],'local')mOccupy = 2×1
0
0
mFree = 2×1
0.9952
0.9952
[mOccupy,mFree] = getEvidences(map,[10 10; 72 8],'grid')mOccupy = 2×1
10-3 ×
0.7801
0
mFree = 2×1
0.9952
0.9952
map — Динамическая очевидная карта сеткиdynamicEvidentialGridMap объектДинамическая очевидная сетка сопоставляет в виде dynamicEvidentialGridMap объект.
coordinates — Координаты системы координат локальной ссылкиКоординаты локальной ссылки структурируют в виде N-by-2 матрицу с действительным знаком.
Пример: [1 1;2.5 3]
indices — Индексы ячейки сеткиИндексы ячейки сетки в виде N-by-2 матрица положительных целых чисел.
Пример: [1 1;2 3]
mOccupy — Занятое доказательствоЗанятое доказательство ячеек или точек в карте, возвращенной как N-by-M матрицирующий область значений [0,1] или N-by-1 вектор в области значений [0,1].
Если входом является только map, mOccupy возвращен как N-by-M матрица, где N является количеством ячеек в направлении X карты, и M является количеством ячеек в направлении Y карты.
Если вход содержит coordinates, mOccupy возвращен как N-by-1 вектор, где N является количеством координат, заданных coordinates аргумент.
Если вход содержит indices, mOccupy возвращен как N-by-1 вектор, где N является количеством ячеек, заданных indices аргумент.
mFree — Свободное доказательствоСвободное доказательство ячеек или точек в карте, возвращенной как N-by-M матрица в области значений [0,1] или N-by-1 вектор в области значений [0,1].
Если входом является map только, mFree возвращен как N-by-M матрица, где N является количеством ячеек в направлении X карты, и M является количеством ячеек в направлении Y карты.
Если вход содержит coordinates, mFree возвращен как N-by-1 вектор, где N является количеством координат, заданных coordinates аргумент.
Если вход содержит indices, mFree возвращен как N-by-1 вектор, где N является количеством ячеек, заданных indices аргумент.
dynamicEvidentialGridMap | getOccupancy | getState | getVelocity | show
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.