Exponenta Banner
exponenta event banner

dynamicEvidentialGridMap

Динамическая карта сетки выводится от trackerGridRFS

расширьте все на странице

Описание

dynamicEvidentialGridMap объект представляет динамическую оценку карты, полученную из основанного на сетке средства отслеживания, trackerGridRFS. Можно визуализировать динамическую карту и получить ориентировочные стоимости при помощи объектных функций dynamicEvidentialGridMap. dynamicEvidentialGridMap объект является объектом указателя.

Создание

Можно сгенерировать dynamicEvidentialGridMap объект с помощью trackerGridRFS объект. Смотрите синтаксис Использования trackerGridRFS и Получить Ориентировочные стоимости на Уровне сети с помощью dynamicEvidentialGridMap пример для деталей.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Модель Motion для отслеживания в виде 'constant-velocity', 'constant-acceleration', или 'constant-turn-rate'. Частица и объектное состояние состояния для каждой модели движения:

MotionModelСостояние частицыОбъектное состояние
'constant-velocity'[x; vx; y; vy] [x; vx; y; vy; yaw; L; W]
'constant-acceleration'[x; vx; ax; y; vy; ay][x; vx; ax; y; vy; ay; yaw; L; W]
'constant-turn-rate'[x; vx; y; vy; w][x; vx; y; vy; w; yaw; L; W]

где:

  • x — Положение объекта в направлении X системы координат отслеживания (m)

  • y — Положение объекта в направлении Y системы координат отслеживания (m)

  • vx — Скорость объекта в направлении X системы координат отслеживания (m/s)

  • vy — Скорость объекта в направлении Y системы координат отслеживания (m/s)

  • ax — Ускорение объекта в направлении X системы координат отслеживания (m/s2)

  • ay — Ускорение объекта в направлении Y системы координат отслеживания (m/s2)

  • w — Уровень рыскания объекта в системе координат отслеживания (degree/s)

  • yaw — Угол рыскания объекта в системе координат отслеживания (градус)

  • L — Длина объекта (m)

  • W — Ширина объекта (m)

Это свойство доступно только для чтения.

Количество переменных состояния, соответствующих модели движения, задано в MotionModel свойство в виде положительного целого числа.

Пример 6

Это свойство доступно только для чтения.

x- размерность направления сетки в локальных координатах в виде положительной скалярной величины в метрах.

Это свойство доступно только для чтения.

y- размерность направления сетки в локальных координатах в виде положительной скалярной величины в метрах.

Это свойство доступно только для чтения.

Разрешение сетки в виде положительной скалярной величины. GridResolution представляет количество ячеек на метр сетки и для x - и для y - направление сетки.

Это свойство доступно только для чтения.

Местоположение начала координат сетки в локальной координате структурирует в виде двухэлементного вектора с действительным знаком в метрах. Начало координат сетки представляет нижний левый угол карты сетки.

Функции объекта

getEvidencesПолучите предполагаемое заполнение и свободные доказательства
getOccupancyПолучите предполагаемые вероятности заполнения
getStateПолучите полное оцененное состояние и сопоставленную неопределенность
getVelocityПолучите предполагаемую скорость и сопоставленную неопределенность
showВизуализируйте динамическую очевидную карту сетки

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте сценарий отслеживания.

rng(2021);% For reproducible results
scene = trackingScenario('UpdateRate',5,'StopTime',5);

Добавьте платформу. Смонтируйте датчик лидара на платформе.

plat = platform(scene);
lidar = monostaticLidarSensor(1,'DetectionCoordinates','Body');

Добавьте две цели и задайте их положение, скорость, ориентацию, размерность и сетки.

for i = 1:2
    target = platform(scene);
    x = 50*(2*rand-1);
    y = 50*(2*rand-1);
    vx = 5*(2*rand-1);
    vy = 5*(2*rand-1);
    target.Trajectory.Position = [x y 0];
    target.Trajectory.Velocity = [vx vy 0];
    target.Trajectory.Orientation = quaternion([atan2d(vy,vx),0,0],'eulerd','ZYX','frame');
    target.Mesh = extendedObjectMesh('sphere');
    target.Dimensions = struct('Length',4, ...
        'Width',4, ...
        'Height',2, ...
        'OriginOffset',[0 0 0]);
end

Задайте настройку датчика.

config = trackingSensorConfiguration(1, ...
    'SensorLimits',[-180 180;0 100], ...
    'SensorTransformParameters',struct, ...
    'IsValidTime',true);

Создайте основанное на сетке средство отслеживания. 

tracker = trackerGridRFS('SensorConfigurations',config, ...
    'AssignmentThreshold',5, ...
    'MinNumCellsPerCluster',4, ...
    'ClusteringThreshold',3);

Усовершенствуйте сценарий и запустите средство отслеживания на основе данных о лидаре. 

while advance(scene)
    % Current time
    time = scene.SimulationTime;

    % Generate point cloud
    tgtMeshes = targetMeshes(plat);
    [ptCloud, config] = lidar(tgtMeshes, time);

    % Format the data for the tracker
    sensorData = struct('Time',time, ...
        'SensorIndex',1, ...
        'Measurement',ptCloud', ...
        'MeasurementParameters',struct ...
        );

    % Call tracker using sensorData to obtain the map in addition
    % to tracks
    [tracks, ~, ~, map] = tracker(sensorData,time);

    % Obtain the estimated occupancy probability of each cell
    P_occ = getOccupancy(map);

    % Obtain the estimated evidences for each cell
    [m_occ, m_free] = getEvidences(map);

    % Obtain the estimated velocity for each cell
    [v, Pv] = getVelocity(map);

    % Obtain the estimated state for each cell
    [x, P] = getState(map);
    
    % Show the map
    show(map,'InvertColors',true)
end

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type image, surface.

Расширенные возможности

Смотрите также

|

Введенный в R2021a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка