Сплав ковариации с помощью пересечения ковариации
[
плавит состояния дорожки в fusedState
,fusedCov
] = fusecovint(trackState
,trackCov
)trackState
и их соответствующие ковариационные матрицы trackCov
. Функция вычисляет сплавленное состояние и ковариацию как пересечение отдельных ковариаций. Это создает выпуклую комбинацию ковариаций и находит веса, которые минимизируют определитель сплавленной ковариационной матрицы.
[
оценивает сплавленную ковариацию путем минимизации fusedState
,fusedCov
] = fusecovint(trackState
,trackCov
,minProp
)minProp
, который может быть или определителем или трассировкой сплавленной ковариационной матрицы.
[1] Matzka, Штефан и Ричард Алтендорфер. "Сравнение алгоритмов сплава от дорожки к дорожке для автомобильного сплава датчика". В Fusion Мультидатчика и Интегрировании для Интеллектуальных Систем, стр 69-81. Спрингер, Берлин, Гейдельберг, 2009.
[2] Julier, Саймон и Джеффри К. Улманн. "Общий децентрализованный сплав данных с пересечением ковариации". В Руководстве сплава данных о мультидатчике, стр 339-364. Нажатие CRC, 2017.