Exponenta Banner

predictTracksToTime

Предскажите состояние дорожки

свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,trackid,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(obj,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,id,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf)

Описание

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,trackid,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, из средства отслеживания или объекта термофиксатора, obj, в требуемое время, time. Задайте идентификатор дорожки, trackid. Средство отслеживания или термофиксатор должны быть обновлены, по крайней мере, однажды вызвав эту объектную функцию. Используйте isLocked(obj) протестировать, были ли средство отслеживания или термофиксатор обновлены.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете obj использование trackerGNN, trackerJPDA, trackerPHD, trackerGridRFS, или trackFuser.

Примечание

Эта функция только выводит предсказанные дорожки и не обновляет внутренние состояния дорожки tracker или fuser.

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,category,time) возвращает все предсказанные дорожки для заданной категории, category, из отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете obj использование trackerGNN, trackerJPDA, trackerPHD, trackerGridRFS, или trackFuser.

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,id,time) возвращает предсказанные дорожки или ветви, predictedtracks, из средства отслеживания или объекта термофиксатора, obj, в требуемое время, time. Задайте тип, type, из отслеживаемого объекта и идентификатора объекта, id. Средство отслеживания или термофиксатор должны быть обновлены, по крайней мере, однажды вызвав эту объектную функцию. Используйте isLocked(trackObj) протестировать, были ли средство отслеживания или термофиксатор обновлены.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете obj использование trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,category,time) возвращает все предсказанные дорожки или ветви для заданной категории, category, из отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете obj использование trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf) также позволяет вам задавать, предсказать ли ковариацию состояния каждой дорожки или не путем установки tf отметьте к true или false. Предсказание ковариации замедляет процесс предсказания и увеличивает стоимость расчета, но это обеспечивает предсказанную ковариацию состояния дорожки в дополнение к предсказанному состоянию. Значение по умолчанию является ложным.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте дорожку из обнаружения и предскажите его состояние позже.

tracker = trackerTOMHT;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
branches = getBranches(tracker);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'branch',1,1)
predictedtracks = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 1
         SourceIndex: 0
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'Score'
     TrackLogicState: [13.7102 13.7102]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Входные параметры

свернуть все

Средство отслеживания или термофиксатор возражают в виде trackerTOMHT, trackerJPDA объект, trackerGNN объект, trackerGridRFS объект или trackFuser объект.

Тип отслеживаемого объекта в виде 'track' или 'branch'.

Отследите или перейдите идентификатор в виде положительного целого числа.

Пример: 21

Типы данных: single | double

Отследите идентификатор в виде положительного целого числа.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время предсказания в виде скаляра. Состояния дорожек предсказаны к этому времени. Время должно быть больше входа времени к средству отслеживания в предыдущем обновлении дорожки. Модули находятся в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Отследите категории в виде 'all', 'confirmed', или 'tentative'. Можно принять решение предсказать все дорожки, только подтвержденные дорожки, или только предварительные дорожки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список дорожек или ветвей, возвращенных как массив структур или массив objectTrack объекты. Если obj вход задан как trackerGNN, trackerJPDA, или trackFuser объект, это возвращено как массив objectTrack объекты в MATLAB, и возвратились как массив структур с именами полей то же самое как имена свойства objectTrack в генерации кода. Если obj вход задан как trackerPHD объект, это возвращено как массив структур, в которых каждая структура содержит следующие поля:

Поле Описание
TrackID

Уникальное целое число, которое идентифицирует дорожку.

SouceIndex

Уникальный идентификатор средство отслеживания в среде средства отслеживания кратного. SourceIndex точно то же самое с TrackerIndex.

UpdateTime

Время дорожка было обновлено.

AgeЧисло раз пережившая дорожка.
State

Значение вектора состояния во время обновления.

StateCovariance

Ковариационная матрица неопределенности.

Extent

Пространственная оценка степени отслеживаемого объекта, возвращенного как d-by-d матрица, где d является размерностью объекта. Это поле только возвращено, когда фильтр отслеживания задан как ggiwphd фильтр.

MeasurementRate

Ожидаемое количество обнаружений от отслеживаемого объекта. Это поле только возвращено, когда фильтр отслеживания задан как ggiwphd фильтр.

IsConfirmed

Верный, если дорожка принята, чтобы быть действительной цели.

IsCoasted

trackerPHD не поддерживает IsCoasted поле . Значение всегда 0.

ObjectClassID

trackerPHD не поддерживает ObjectClassID поле . Значение всегда 0.

StateParamaters

Параметры о дорожке утверждают систему координат, заданную в StateParameters свойство средства отслеживания PHD.

IsSelfReported

Укажите, сообщает ли о дорожке средство отслеживания. Это поле используется в среде сплава дорожки. Это возвращено как true по умолчанию.

Типы данных: struct | object

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка