Мультигипотеза, мультидатчик, мультивозражает средству отслеживания
trackerTOMHT
Система object™ является средством отслеживания мультигипотезы, способным к обработке обнаружений многих целей от нескольких датчиков. Средство отслеживания инициализирует, подтверждает, предсказывает, корректирует и удаляет дорожки. Входные параметры к средству отслеживания являются отчетами обнаружения, сгенерированными objectDetection
, fusionRadarSensor
, irSensor
, или sonarSensor
объекты. Средство отслеживания оценивает ковариационную матрицу вектора состояния и вектора состояния для каждой дорожки. Средство отслеживания присваивает обнаружения на основе ориентированного на дорожку, подход мультигипотезы. Каждое обнаружение присвоено по крайней мере одной дорожке. Если обнаружение не может быть присвоено никакой дорожке, средство отслеживания создает дорожку.
Любой новый трек запускается в предварительном состоянии. Если достаточно обнаружений присвоено предварительной дорожке, ее изменениям состояния в подтвержденном. Если обнаружение уже имеет известную классификацию (ObjectClassID
поле возвращенной дорожки является ненулевым), та дорожка сразу подтверждена. Когда дорожка подтверждена, мультиобъектное средство отслеживания полагает, что дорожка представляет физический объект. Если обнаружения не присвоены дорожке в specifiable количестве обновлений, дорожка удалена. Для обзора того, как средство отслеживания функционирует, см. Алгоритмы.
К отслеживаемым объектам с помощью средства отслеживания мультигипотезы:
Создайте trackerTOMHT
объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
создает tracker
= trackerTOMHTtrackerTOMHT
Системный объект со значениями свойств по умолчанию.
свойства наборов для мультиобъектного средства отслеживания с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, tracker
= trackerTOMHT(Name,Value
)trackerTOMHT('FilterInitializationFcn',@initcvukf,'MaxNumTracks',100)
создает мультиобъектное средство отслеживания, которое использует постоянную скорость, сигма-точечный фильтр Калмана и позволяет максимум 100 дорожек. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Чтобы обработать обнаружения и дорожки обновления, вызовите средство отслеживания с аргументами, как будто это была функция (описанный здесь).
возвращает список подтвержденных дорожек, которые обновляются из списка обнаружений, confirmedTracks
= tracker(detections
,time
)detections
, во время обновления, time
. Подтвержденные дорожки откорректированы и предсказаны ко времени обновления.
также задает матрицу стоимости, confirmedTracks
= tracker(detections
,time
,costMatrix
)costMatrix
.
Чтобы включить этот синтаксис, установите HasCostMatrixInput
свойство к true
.
также задает список ожидаемых обнаруживаемых ветвей, confirmedTracks
= tracker(___,detectableBranchIDs
)detectableBranchIDs
.
Чтобы включить этот синтаксис, установите HasDetectableBranchIDsInput
свойство к true
.
[
также возвращает список предварительных дорожек, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
] = tracker(___)tentativeTracks
, и список всех дорожек, allTracks
.
[
также возвращает информацию, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
,analysisInformation
] = tracker(___)analysisInformation
, полезный для анализа дорожки.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
[1] Вертманн, J. R.. "Постепенное Описание В вычислительном отношении Эффективной Версии Нескольких Отслеживание Гипотезы". В международном обществе Оптики и Фотоники, Издания 1698, стр 228-301, 1992.
[2] Блэкмен, S. и R. Пополи. Проект и анализ современных систем слежения. Радарная библиотека дома Artech, Бостон, 1999.