Назад сглаживайте оценки состояния отслеживания фильтра
[
запускает обратную рекурсию, чтобы получить сглаживавшие состояния и ковариации на предыдущих шагах для фильтра отслеживания, smoothX
,smoothP
] = smooth(filter
)filter
. Функция определяет количество обратных шагов на основе количества выполняемых прямых шагов F и максимальное количество обратных шагов MB, заданный MaxNumSmoothingSteps
свойство filter
. Если F <MB, количеством обратных шагов является F – 1. В противном случае количеством обратных шагов является MB.
Количество прямых шагов равно количеству вызовов predict
объектная функция filter
. Обратные шаги не включают шаг текущего времени фильтра.
[
задает количество обратных шагов сглаживания smoothX
,smoothP
] = smooth(filter
,numBackSteps
)numBackSteps
. Значение numBackSteps
должно быть меньше чем или равно меньшему из F – 1 и MB, где F является количеством выполняемых прямых шагов, и MB является максимальным количеством обратных шагов, заданных MaxNumSmoothingSteps
свойство filter
.
[1] SÄrkkÄ, Simo. “Недушистый Раух - Тунговый - Более сглаженный Striebel”. Транзакции IEEE на Автоматическом управлении, 53, № 3 (апрель 2008): 845–49. https://doi.org/10.1109/TAC.2008.919531.
[2] Раух, H. E., F. Тунговый, и К. Т. Стрибель. “Оценки Наибольшего правдоподобия Линейных Динамических систем”. Журнал 3 AIAA, № 8 (август 1965): 1445–50. https://doi.org/10.2514/3.3166.