Фильтр Калмана кубатуры для объектного отслеживания
trackingCKF
объект представляет Фильтр Калмана кубатуры, спроектированный для отслеживания объектов, которые следуют нелинейной модели движения или измеряются нелинейной моделью измерения. Используйте фильтр, чтобы предсказать будущее местоположение объекта, уменьшать шум в измеренном месте или помочь сопоставить несколько обнаружений объектов с их дорожками.
Фильтр Калмана кубатуры оценивает неопределенность состояния и распространение той неопределенности через нелинейное состояние и уравнения измерения. Существует постоянное число точек кубатуры, выбранных на основе сферически-радиального преобразования, чтобы гарантировать точное приближение Распределения Гаусса до третьего момента. В результате соответствующий фильтр совпадает с сигма-точечным фильтром Калмана, trackingUKF
, с Alpha
= 1, Beta
= 0, и Kappa
= 0.
возвращает объект Фильтра Калмана кубатуры с функцией перехода состояния по умолчанию, функцией измерения, состоянием и аддитивной шумовой моделью.ckf
= trackingCKF
задает ckf
= trackingCKF(transitionFcn,measuremntFcn,state)StateTransitionFcn
, MeasurementFcn
, и State
свойства непосредственно.
задает свойства Фильтра Калмана с помощью одного или нескольких ckf
= trackingCKF(___,Name,Value)Name,Value
парные аргументы. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния отслеживания фильтра |
correct | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния |
correctjpda | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния и JPDA |
distance | Расстояния между текущими и предсказанными измерениями отслеживания фильтра |
likelihood | Вероятность измерения от отслеживания фильтра |
residual | Невязка измерения и остаточный шум от отслеживания фильтра |
smooth | Назад сглаживайте оценки состояния отслеживания фильтра |
clone | Создайте фильтр отслеживания копии |
[1] Arasaratnam, Инкаран и Саймон Хейкин. "Фильтры Калмана кубатуры". Транзакции IEEE на автоматическом управлении 54, № 6 (2009): 1254-1269.