Фильтр частиц для объектного отслеживания
trackingPF
объект представляет объектное средство отслеживания, которое следует нелинейной модели движения, или это измеряется нелинейной моделью измерения. Фильтр использует набор дискретных частиц, чтобы аппроксимировать апостериорное распределение состояния. Фильтр частиц может быть применен к произвольным нелинейным системным моделям. Шум процесса и измерения может следовать за произвольным нераспределением Гаусса.
Частицы сгенерированы с помощью различных методов передискретизации, заданных ResamplingMethod
.
возвращает pf
= trackingPFtrackingPF
объект с функцией изменения состояния, @constvel
, функция измерения, @cvmeas
, и распределение частиц вокруг состояния, [0;0;0;0]
, с модульной ковариацией в каждой размерности. Фильтр принимает аддитивный Гауссов шум процесса и Гауссовы вычисления вероятности модели.
задает pf
= trackingPF(transitionFcn,measuremntFcn,state)StateTransitionFcn
, MeasurementFcn
, и State
свойства непосредственно. Фильтр принимает модульную ковариацию вокруг состояния.
задает свойства фильтра частиц с помощью одного или нескольких pf
= trackingPF(___,Name,Value)Name,Value
парные аргументы. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния отслеживания фильтра |
correct | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния |
correctjpda | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния и JPDA |
distance | Расстояния между текущими и предсказанными измерениями отслеживания фильтра |
likelihood | Вероятность измерения от отслеживания фильтра |
clone | Создайте фильтр отслеживания копии |
initialize | Инициализируйте состояние и ковариацию отслеживания фильтра |
[1] Arulampalam, M.S., С. Мэскелл, Н. Гордон и Т. Клэпп. "Пример на Фильтрах частиц для Онлайнового Байесового Отслеживания Nonlinear/Non-Gaussian". Транзакции IEEE на Обработке сигналов. Издание 50, № 2, февраль 2002, стр 174-188.
[2] Чен, Z. "Байесова Фильтрация: От Фильтров Калмана до Фильтров частиц, и Вне". Статистика. Издание 182, № 1, 2003, стр 1-69.
constvel
| cvmeas
| trackingCKF
| trackingEKF
| trackingKF
| trackingUKF