Exponenta Banner
exponenta event banner

tunerPlotPose

Постройте оценки положения фильтра во время настройки

свернуть все на странице

Синтаксис

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues)

Описание

пример

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues) строит текущую оценку положения, состоя из ориентации (и возможно положение, в зависимости от фильтра), и значения основной истины. params содержит наилучшие оценки параметров фильтра во время текущей настраивающей итерации. tunerValues содержит информацию о настройке тюнера, данных о датчике и достоверных данных. Используйте эту функцию в качестве значения для OutputFcn свойство tunerconfig возразите, чтобы построить настраивающиеся результаты во время итераций.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте tunerconfiguration объект. Установите tunerPlotPose функционируйте как выходную функцию объекта.

tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)
tc = 
  tunerconfig with properties:

               Filter: "imufilter"
    TunableParameters: [1x5 string]
          StepForward: 1.1000
         StepBackward: 0.5000
        MaxIterations: 20
       ObjectiveLimit: 0.1000
    FunctionTolerance: 0
              Display: iter
                 Cost: RMS
            OutputFcn: @tunerPlotPose

Загрузите записанные заранее данные о датчике.

ld = load('imufilterTuneData.mat');

Настройте imufilter объект с помощью данных о датчике. Данные об истине и оценки показывают на рисунке.

tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)
    Iteration    Parameter                        Metric
    _________    _________                        ______
    1            AccelerometerNoise               0.1149
    1            GyroscopeNoise                   0.1146
    1            GyroscopeDriftNoise              0.1146
    1            LinearAccelerationNoise          0.1122
    1            LinearAccelerationDecayFactor    0.1103
    2            AccelerometerNoise               0.1102
    2            GyroscopeNoise                   0.1098
    2            GyroscopeDriftNoise              0.1098
    2            LinearAccelerationNoise          0.1070
    2            LinearAccelerationDecayFactor    0.1053
    3            AccelerometerNoise               0.1053
    3            GyroscopeNoise                   0.1048
    3            GyroscopeDriftNoise              0.1048
    3            LinearAccelerationNoise          0.1016
    3            LinearAccelerationDecayFactor    0.1002
    4            AccelerometerNoise               0.1001
    4            GyroscopeNoise                   0.0996

Figure Tuning Results contains 3 axes. Axes 1 with title Orientation contains 2 objects of type line. This object represents Ground Truth. Axes 2 contains 2 objects of type line. Axes 3 contains 2 objects of type line. This object represents Filter Estimate.

Входные параметры

свернуть все

Оценки параметров фильтра во время текущей итерации настраивающего процесса в виде структуры. Структура содержит одно поле для каждой общественной собственности фильтра и дополнительные поля для любого необходимого шума измерения. Точные имена полей варьируются в зависимости от настраиваемого фильтра.

Значения тюнера в виде структуры. Структура имеет эти поля:

Имя поляОписание
IterationКоличество итерации тюнера в виде положительного целого числа
SensorDataВвод данных датчика к tune функция
GroundTruthВход основной истины к tune функция
Configurationtunerconfig объект используется для настройки
CostНастройка стоимости в конце текущей итерации

Выходные аргументы

свернуть все

Остановите настраивающий процесс, возвращенный как false. В результате использование tunerPlotPose функционируйте как выходную функцию tunerconfig объект никогда не отключает настраивающий процесс фильтра сплава.

Смотрите также

| | | | | | | |

Введенный в R2021a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка