Exponenta Banner

updateMap

Обновите центроид и местоположения сегмента облака точек в карте

свернуть все на странице

Синтаксис

sMapOut = updateMap(sMapIn,tforms)

Описание

пример

sMapOut = updateMap(sMapIn,tforms) Обновляет центроид и местоположения сегмента облака точек путем применения заданного преобразования tforms.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите карту сегментов и функций из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Визуализируйте карту.

figure
show(sMap)

Измените угол обзора в вид сверху.

view(2)
title('Initial Map')

Figure contains an axes. The axes with title Initial Map contains an object of type scatter.

Задайте преобразование.

theta = 45; % degrees
rot = [cosd(theta) sind(theta) 0; ...
      -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
            0           0      1];
trans = [100 200 0];
tform = rigid3d(rot,trans);
numViews = numel(sMap.ViewIds);
tforms = repmat(tform,numViews,1);

Обновите сегменты и функции каждого представления с заданным преобразованием.

sMap = updateMap(sMap,tforms);

Визуализируйте преобразованную карту.

figure
show(sMap)

Измените угол обзора в вид сверху.

view(2)
title('Transformed Map')

Figure contains an axes. The axes with title Transformed Map contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Исходная карта сегментов и функций в виде pcmapsegmatch объект.

Преобразовывает в виде M - вектор элемента из rigid3d объекты. M является количеством представлений в карте.

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленная карта сегментов и функций, возвращенных как pcmapsegmatch объект. После того, как функция обновляет местоположения, она удаляет возможные копии в карте на основе CentroidDistance свойство карты.

Функция сбрасывает выбранную подкарту, заданную SelectedSubmap свойство pcmapsegmatch объект, вплоть до карты на основе центроидных местоположений.

Советы

  • Чтобы улучшать производительность, удалите все сегменты из карты с помощью deleteSegments функция.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2021a

Документация Lidar Toolbox

Поддержка