Используйте пользовательского исходного читателя облака точек для маркировки

Приложение Lidar Labeler позволяет вам пометить достоверные данные в облаках точек. Можно использовать пользовательского читателя, чтобы импортировать данные. Во-первых, создайте пользовательскую функцию читателя. Затем загрузите пользовательскую функцию читателя и соответствующий источник данных облака точек в Lidar Labeler.

Создайте пользовательскую функцию читателя

Задайте пользовательского читателя как указатель на функцию. У пользовательского читателя должен быть этот синтаксис.

outputPointCloud = readerFcn(sourceName,currentTimestamp)
В этом примере, readerFcn имя пользовательской функции читателя.

Пользовательская функция читателя загружает облако точек от sourceName, который соответствует текущей метке времени, заданной currentTimestamp. Например, предположите, что вы хотите загрузить облако точек в третьей метке времени для метки времени duration вектор, который запускается с 1 до 5 секунд. Задавать currentTimestamp, в командной строке MATLAB® введите этот код.

timestamps = seconds(1:5);
currIdx = 3;
currentTimestamp = timestamps(currIdx);

outputPointCloud от пользовательского читателя функцией должен быть pointCloud объект. скалярное значение, которое соответствует текущей системе координат, которую выполняет функция.

Импортируйте источник данных в приложение Lidar Labeler

Чтобы импортировать пользовательский источник данных в приложение, сначала создайте структуру. Эта структура хранит указатель на функцию и метки времени. Задайте пользовательский указатель на функцию читателя, который считывает данные и метки времени.

sourceParams = struct();
sourceParams.FunctionHandle = readerFcn;
sourceParams.Timestamps = timestamps;

Чтобы загрузить эту структуру в приложение, в командной строке MATLAB, вводят этот код.

lidarLabeler(sourceName,@sourceParams.FunctionHandle,sourceParams.Timestamps);

В качестве альтернативы на панели инструментов приложения Lidar Labeler, выберите Import> Add Point Cloud. Затем в диалоговом окне Select Point Cloud выберите Custom Point Cloud как Source Type. Задайте Custom Reader Function как указатель на функцию и также задайте Source Name. Кроме того, необходимо импортировать соответствующие метки времени из рабочего пространства MATLAB.

Select Custom Point Cloud Source

Смотрите также

Приложения

Классы

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте