Используйте пользовательского исходного читателя облака точек для маркировки
Приложение Lidar Labeler позволяет вам пометить достоверные данные в облаках точек. Можно использовать пользовательского читателя, чтобы импортировать данные. Во-первых, создайте пользовательскую функцию читателя. Затем загрузите пользовательскую функцию читателя и соответствующий источник данных облака точек в Lidar Labeler.
Создайте пользовательскую функцию читателя
Задайте пользовательского читателя как указатель на функцию. У пользовательского читателя должен быть этот синтаксис.
outputPointCloud = readerFcn(sourceName,currentTimestamp)
readerFcn имя пользовательской функции читателя.Пользовательская функция читателя загружает облако точек от sourceName, который соответствует текущей метке времени, заданной currentTimestamp. Например, предположите, что вы хотите загрузить облако точек в третьей метке времени для метки времени duration вектор, который запускается с 1 до 5 секунд. Задавать currentTimestamp, в командной строке MATLAB® введите этот код.
timestamps = seconds(1:5); currIdx = 3; currentTimestamp = timestamps(currIdx);
outputPointCloud от пользовательского читателя функцией должен быть pointCloud объект. скалярное значение, которое соответствует текущей системе координат, которую выполняет функция.
Импортируйте источник данных в приложение Lidar Labeler
Чтобы импортировать пользовательский источник данных в приложение, сначала создайте структуру. Эта структура хранит указатель на функцию и метки времени. Задайте пользовательский указатель на функцию читателя, который считывает данные и метки времени.
sourceParams = struct(); sourceParams.FunctionHandle = readerFcn; sourceParams.Timestamps = timestamps;
Чтобы загрузить эту структуру в приложение, в командной строке MATLAB, вводят этот код.
lidarLabeler(sourceName,@sourceParams.FunctionHandle,sourceParams.Timestamps);
В качестве альтернативы на панели инструментов приложения Lidar Labeler, выберите Import> Add Point Cloud. Затем в диалоговом окне Select Point Cloud выберите Custom Point Cloud как Source Type. Задайте Custom Reader Function как указатель на функцию и также задайте Source Name. Кроме того, необходимо импортировать соответствующие метки времени из рабочего пространства MATLAB.
