Задайте модель объекта управления. В данном примере задайте модель объекта управления как двойной интегратор.
plant =
1
---
s^2
Continuous-time transfer function.
Создайте контроллер MPC со временем выборки 0,1 секунд, горизонта предсказания или 10 шагов и горизонта управления 3 шагов. Также задайте ограничение на переменную, которой управляют.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
Создайте структуру области значений, чтобы указать диапазоны для входа, состояния и опорных сигналов.
Сгенерируйте явный контроллер MPC с указанными диапазонами сигнала с помощью generateExplicitMPC
функция и отображение получившийся контроллер.
-->Converting the "Model.Plant" property of "mpc" object to state-space.
-->Converting model to discrete time.
Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Regions found / unexplored: 19/ 0
Explicit MPC Controller
---------------------------------------------
Controller sample time: 0.1 (seconds)
Polyhedral regions: 19
Number of parameters: 4
Is solution simplified: No
State Estimation: Default Kalman gain
---------------------------------------------
Type 'mpcobjExplicit.MPC' for the original implicit MPC design.
Type 'mpcobjExplicit.Range' for the valid range of parameters.
Type 'mpcobjExplicit.OptimizationOptions' for the options used in multi-parametric QP computation.
Type 'mpcobjExplicit.PiecewiseAffineSolution' for regions and gain in each solution.
Обратите внимание на то, что у получившегося явного контроллера есть 19 многогранных областей.
Используйте simplify
упростить явный mpc контроллер и отобразить получившийся контроллер.
Regions to analyze: 15/ 15
Explicit MPC Controller
---------------------------------------------
Controller sample time: 0.1 (seconds)
Polyhedral regions: 15
Number of parameters: 4
Is solution simplified: Yes
State Estimation: Default Kalman gain
---------------------------------------------
Type 'reducedEMPC.MPC' for the original implicit MPC design.
Type 'reducedEMPC.Range' for the valid range of parameters.
Type 'reducedEMPC.OptimizationOptions' for the options used in multi-parametric QP computation.
Type 'reducedEMPC.PiecewiseAffineSolution' for regions and gain in each solution.
Обратите внимание на то, что у упрощенного явного контроллера есть 15 многогранных областей.