Установите смешанные ограничения ввода/вывода для прогнозирующего контроллера модели
setconstraint(
задает смешанные ограничения ввода/вывода следующей формы для контроллера MPC, MPCobj
,E
,F
,G
)MPCobj
:
E u (k + j |k) + F y (k + j |k) ≤ G + ε
Выходные параметры, y, предсказываются с помощью модели. Если модель несовершенна, нет никакой гарантии, что ограничению можно удовлетворить.
Поскольку диспетчер MPC не оптимизирует u (k + p |k), последнее ограничение во время k +, p принимает что u (k +p|k) = u (k +p–1|k).
При симуляции контроллера MPC можно обновить E
F
G
, и S
ограничительные массивы во время выполнения. Для получения дополнительной информации смотрите Ограничения Обновления во Время выполнения.