Создайте шину Simulink, возражают и конфигурируют блок Bus Creator для передачи параметров модели с блоком Nonlinear MPC Controller
createParameterBus( создает a nlmpcobj,nlmpcblk,busName,parameters)Simulink.Bus объект, busName, в рабочей области MATLAB® для передачи параметров модели с блоком Nonlinear MPC Controller, nlmpcblk. createParameterBus требует, чтобы вы соединили блок Bus Creator с блоком Nonlinear MPC Controller заранее так, чтобы он мог сконфигурировать блок Bus Creator, чтобы использовать объект шины.
Создайте нелинейный контроллер MPC с четырьмя состояниями, двумя выходными параметрами и одним входом.
nlobj = nlmpc(4,2,1);
In standard cost function, zero weights are applied by default to one or more OVs because there are fewer MVs than OVs.
Задайте шаг расчета и горизонты контроллера.
Ts = 0.1; nlobj.Ts = Ts; nlobj.PredictionHorizon = 10; nlobj.ControlHorizon = 5;
Задайте функцию состояния для контроллера, который находится в файле pendulumDT0.m. Эта модель дискретного времени интегрирует модель непрерывного времени, заданную в pendulumCT0.m использование многоступенчатого прямого Метода Эйлера.
nlobj.Model.StateFcn = "pendulumDT0";
nlobj.Model.IsContinuousTime = false;
Модель предсказания использует дополнительный параметр, Ts, представлять шаг расчета. Задайте количество параметров.
nlobj.Model.NumberOfParameters = 1;
Задайте выходную функцию модели, передав параметр шага расчета как входной параметр.
nlobj.Model.OutputFcn = @(x,u,Ts) [x(1); x(3)];
Задайте стандартные ограничения для контроллера.
nlobj.Weights.OutputVariables = [3 3]; nlobj.Weights.ManipulatedVariablesRate = 0.1; nlobj.OV(1).Min = -10; nlobj.OV(1).Max = 10; nlobj.MV.Min = -100; nlobj.MV.Max = 100;
Открытая модель Simulink.
mdl = 'mpc_pendcartNMPC';
open_system(mdl)
В этой модели блок Nonlinear MPC Controller сконфигурирован, чтобы использовать контроллер nlobj.
Чтобы использовать дополнительный параметр в модели предсказания, модели соединили блок Simulink Bus с params входной порт блока Nonlinear MPC Controller. Сконфигурировать этот блок шины, чтобы использовать Ts параметр, создайте объект Bus в рабочей области MATLAB® и сконфигурируйте блок Bus Creator, чтобы использовать этот объект. Назовите объект Bus 'myBusObject'.
createParameterBus(nlobj,[mdl '/Nonlinear MPC Controller'],'myBusObject',{Ts}); bdclose(mdl)
A Simulink Bus object "myBusObject" created in the MATLAB Workspace, and Bus Creator block "mpc_pendcartNMPC/Nonlinear MPC Controller" is configured to use it.