move(map,moveValue) перемещает локальный источник карты к абсолютному местоположению, moveValue, в мировой системе координат и обновлениях пределы карты. Переместитесь значения являются усеченными на основе разрешения карты. По умолчанию недавно показанные области установлены в map.DefaultValue.
В этом примере показано, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с большей мировой картой. Этот процесс эмулирует управление транспортного средства в среде и получение обновлений на препятствиях в новых областях.
Загрузите карты в качестве примера. Создайте бинарную карту заполнения из complexMap.
Следуйте за путем, запланированным в мировой карте, и обновите локальную карту, когда вы перемещаете свою локальную систему координат.
Задайте местоположения пути и график на карте.
path = [5 2
8 2
8 8
30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off
Создайте цикл для перемещения между точками разрешением карты. Разделите различие между точками разрешением карты, чтобы видеть, как много инкрементных перемещений можно сделать.
for i = 1:length(path)-1
moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution;
for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2))
moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;
move(mapLocal,moveValue, ..."MoveType","relative","SyncWith",map)
show(mapLocal)
drawnow limitrate
pause(0.2)
endend
map — Сопоставьте представление binaryOccupancyMap объект
Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства.
moveValue — Локальный источник карты перемещает значение [x y] вектор
Локальный источник карты перемещает значение в виде [x y] вектор. По умолчанию значение является абсолютным местоположением, чтобы переместить локальный источник в в мировой системе координат. Используйте MoveType пара "имя-значение", чтобы задать относительное перемещение.
Аргументы в виде пар имя-значение
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
Пример: 'MoveType','relative'
'MoveType' — Тип перемещения 'absolute' (значение по умолчанию) | 'relative'
Тип перемещения в виде 'absolute' или 'relative'. Для относительных перемещений задайте относительный [x y] вектор для moveValue на основе вашей текущей локальной системы координат.
'FillValue' — Заполните значение для показанных местоположений 0 (значение по умолчанию) | 1
Заполните значение для показанных местоположений из-за переключенных пределов карты в виде 0 или 1.
'SyncWith' — Вторичная карта, чтобы синхронизировать с binaryOccupancyMap объект
Вторичная карта, чтобы синхронизировать с в виде binaryOccupancyMap объект. Любые показанные местоположения на основе перемещения обновляются со значениями в этой карте с помощью мировых координат.
Расширенные возможности
Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.