Найдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты
возвращает точки пересечения лучей и занятых ячеек в заданном intersectionPts
= rayIntersection(map
,pose
,angles
,maxrange
)map
. Лучи происходят от заданного pose
и angles
. Точки пересечения возвращены в системе координат мировой координаты. Если нет никакого пересечения до заданного maxrange
, [NaN NaN]
возвращен.
binaryOccupancyMap
| occupancyMap